Etapa 3: Calibrar o braço robótico (macOS)

Revisar os números de porta

Braço seguidor:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braço líder:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrar o braço seguidor (Follower)

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrar o braço líder (Leader)

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Ver o arquivo de configuração de calibração

sudo nano /Users/<usuario>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

Bugs comuns

• Um ou alguns dos servos não são encontrados

Observações

① Um dos braços para de se mover após atingir o limite

É necessário recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servos não encontrados

A alimentação do servo não está conectada

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