Paso 3: Calibrar el brazo robótico (macOS)

Repasar los números de puerto

Brazo seguidor:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Brazo líder:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrar el brazo seguidor Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrar el brazo líder Leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Ver el archivo de configuración de calibración

sudo nano /Users/<usuario>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

Errores comunes

• No se encuentra uno o varios de los servomotores

Notas

① Uno de los brazos llega al límite y deja de moverse

Es necesario recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② No se encuentra el servomotor

El servomotor no está enchufado

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