Paso 1: Instalar el entorno de LeRobot (Ubuntu)

El brazo líder negro utiliza un adaptador de corriente de 5V6A

El brazo seguidor blanco utiliza un adaptador de corriente de 12V5A

Instalar Miniconda

https://www.anaconda.com/download

Cambiar la fuente de pip

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

Cambiar la fuente de conda

# Vaciar la configuración original de .condarc (opcional, para evitar conflictos)
echo "" > ~/.condarc

# Escribir la configuración del espejo de Tsinghua
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# Limpiar la caché para que la configuración surta efecto
conda clean -i

Crear el entorno virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

Entrar al entorno virtual

conda activate lerobot

Instalar ffmpeg

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge -y

Verificar que la instalación se realizó correctamente

ffmpeg

Descargar el repositorio de código oficial de LeRobot

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

Instalar el repositorio de código

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

Verificar que la instalación se realizó correctamente

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

Resultados de ejecución en una máquina con 4090

Resultados de ejecución en una NVIDIA DGX Spark

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