4 · Teleoperación
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Mueves el brazo leader a mano; el follower copia el movimiento. Así es como grabas demostraciones, y la forma más rápida de confirmar la calibración.
Ejecutarlo
- Abre la pestaña Teleoperation.
- Confirma los puertos y el perfil de calibración — LeLab los recuerda de la calibración.
- Inicia la teleoperación.
- Mueve el brazo leader.
La pestaña transmite las posiciones articulares mientras se ejecuta. Pulsa detener cuando termines.
Detener es lo que aparca el follower. Cerrar la pestaña o matar el proceso deja el brazo donde está.
Qué comprobar
| Comprobación | Por qué |
|---|---|
| El follower sigue con suavidad, sin retraso ni vibración | Un seguimiento tosco se convierte en datos de entrenamiento inutilizables |
| El rango del follower coincide con el del leader | Quedarse corto o tocar un límite significa que una articulación está mal calibrada — vuelve a la página 3 |
| Ambos brazos se mueven en la misma dirección | Un follower invertido significa que una articulación se calibró en la dirección equivocada |
| Nada choca en los extremos | Recorre todo el rango que piensas usar |
Si el movimiento es incorrecto pero no está roto — desfase, una articulación invertida, recorrido corto — recalibra en lugar de compensar. Un brazo mal calibrado produce un dataset que entrena a la política para hacer lo incorrecto.
Cámaras
Si hay cámaras configuradas, la vista de teleoperación muestra sus vistas previas.
- Cámara de muñeca: ¿muestra la pinza y lo que está a punto de agarrar?
- Cámara fija: ¿muestra todo el espacio de trabajo?
- ¿Alguna imagen está de lado o boca abajo? Corrige la rotation en la pestaña de calibración antes de grabar.
Los fotogramas grabados durante la teleoperación son lo único que la política llega a ver.
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