Equipo Windows

Es necesario conectar al mismo tiempo el brazo líder y el brazo seguidor

Calibrar el brazo seguidor Follower (con la nueva articulación "wrist_yaw")

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm

Calibrar el brazo líder Leader (con la nueva articulación "wrist_yaw")

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm

Ubicación de exportación de archivos

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_follower\my_follower_arm.json

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so101_leader\my_leader_arm.json

Calibrar otro brazo robótico

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM4 --robot.id=my_follower_arm

Notas

① Uno de los brazos llega al límite y deja de moverse

Es necesario recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② No se encuentra el servomotor

El servomotor no está enchufado; vuelve a enchufarlo y desenchufarlo, y gira un poco el conector