Windows电脑

需要同时接上主动臂和从动臂

校准从动臂Follower（新增“wrist_yaw”关节）

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm

校准主动臂Leader（新增“wrist_yaw”关节）

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm

文件导出位置

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_follower\my_follower_arm.json

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so101_leader\my_leader_arm.json

换机械臂校准

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM4 --robot.id=my_follower_arm

注意事项

①有一个臂达到限位后不动了

需要重新校准

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵机

舵机电没插，重新插拔并转一转插口