PWM 网页控制

本页是网页控制的 PWM（ESP32-S3）版专用说明。通用界面、启动方式、预设姿态、摄像头遥操作见 网页控制总览。

硬件与烧录

• 接线、GPIO、供电和舵机型号见 PWM 接线、GPIO 与供电。
• 固件烧录（ESP-IDF 或预编译 bin）见 PWM 快速上手。
• 上位机↔ESP32 固定 115200 8N1；舵机本身没有波特率。

网页连接

1. 顶部“驱动”下拉选 PWM（ESP32-S3）
2. 点 添加串口…，选中 ESP32-S3 的 USB 串口
3. 点 连接：页面会自动握手（NOP）、发送左右手选择并回中位
4. 之后用滑块、预设姿态、摄像头遥操作控制；手指标题显示 CH 1/2 …（PWM 通道号）

和 SCS0009 版的差异

项目	SCS0009 总线版	PWM 版
串口波特率	1,000,000	115,200
驱动板	USB 总线驱动板	ESP32-S3 + PWM 转接板
力矩	可开启/释放	无（固件没有力矩命令，按钮会隐藏）
急停	松开全部力矩	发送 0xFF 中止手势，舵机仍通电保持位置
速度	支持速度参数	直驱帧无速度参数
反馈	位置/温度/电压/速度回读	无回读，无法检测堵转或失步
左右手	不同舵机 ID	同一组通道，发 0xF1 切换（主要影响固件手势；网页姿态用各自手的映射）

角度标定

网页把姿态值换算成 8 路 0–180° 角度，默认公式：

angle = 90 + dir × scale × 姿态值 + offset

• 每根手指第一个通道 dir = -1，第二个通道 dir = +1
• 默认 scale = 1、offset = 0，即直接镜像舵机轴角度
• mirror_pose 为真时先交换每指两个姿态值（本仓库左右手均开启）

如果实机方向相反或中位偏了，编辑 config.json 的 pwm.calibration：

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• 方向相反：把对应指的 scale 改为 -1
• 中位偏移：调 offset_deg（两个通道分别调）
• 逐指步骤：回中位 → 单独拖动一根手指 → 观察方向/中位 → 改 scale/offset_deg → 刷新页面重试

常见问题

• 连接失败 / ESP32 无响应：确认波特率是 115200、选的是 ESP32 的 COM 口、5 V/3 A 供电和共地；打开串口后 ESP32 可能复位，页面会自动重试 NOP
• 舵机不动或抖动：先确认舵机是 333 Hz 数字舵机（PTK 7452 MG-D 或同类），电源足够；SG90 需改固件
• 方向反了：改对应指的 scale 为 -1
• 中位不对：调对应通道的 offset_deg
• 提示“忙（手势执行中）”：固件正在执行内置手势，等它完成或点急停（0xFF）
• 扫描舵机：tools/scan_servos.py 只适用于 SCS0009；PWM 用 AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py 或网页

---

相关页面

• PWM 协议与标定
• PWM 桌面上位机
• PWM 快速上手