SO-ARM101 + AmazingHand 使用教程
本教程面向复现 SO-ARM101 从动臂 + AmazingHand 灵巧手 的遥操作、数据采集与训练全流程，基于 LeRobot（官方仓库定制版）。
教程按阶段组织，每个阶段独立成目录，内部按操作系统拆分 Windows 与 Linux 两个文档。请根据你的操作系统选择对应文档阅读。
硬件与软件概览
| 设备 | 串口（示例，需替换） | 舵机型号 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 主动臂（Leader） | COM54 / /dev/ttyACM1 | 混合型号sts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046 | 遥操作输入，保留 6 号夹爪 |
| 从动臂（Follower） | COM58 / /dev/ttyACM0 | sts3215-C018（1-5 号） | 执行端，拆除 6 号夹爪 |
| AmazingHand 灵巧手 | COM11 / /dev/ttyACM2 | scs0009（8 个，ID 1-8） | 从动臂末端，独立串口 |
⚠️ 串口名因机器而异：上表为示例。每台电脑的 COM 号/设备路径都不同，务必用
lerobot-find-port确认本机实际值，并替换所有命令中的占位参数。
三个设备必须各自独立串口、独立供电。SCS0009（协议 1）与 STS3215（协议 0）不兼容于同一总线。
教程目录结构
Plaintext
tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│ ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│ ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│ ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│ ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│ ├── 05-Model-Training-Linux.md
│ └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
├── 01-Environment-Setup-Windows.md
├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
├── 03-Teleoperation-Windows.md
├── 04-Data-Collection-Windows.md
├── 05-Model-Training-Windows.md
└── 06-Model-Deployment-Windows.md推荐阅读路径
各阶段核心差异速查
| 方面 | Linux | Windows |
|---|---|---|
| Python 环境 | Miniforge + 同样命令 | Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12 |
| 串口名 | /dev/ttyACM0/1/2（示例） | COM54 / COM58 / COM11（示例） |
| 串口权限 | 需 sudo chmod 666 /dev/ttyACM* 或 udev 规则 | 无需特殊配置 |
| 命令调用 | conda 激活后 lerobot-xxx | conda 激活后 lerobot-xxx |
| CUDA 训练 | 官方支持，解析顺畅 | 需手动装 CUDA torch |
通用注意事项
先跑通阶段一，再进入后续阶段——环境是后续所有命令的前提。
每台电脑必须重新标定：尤其是手角度（
lerobot-calibrate-amazing-hand），config 里的角度是 AmazingHand 官方通用默认，仅作后备；hand_angles.json存在时优先加载本机实测值。标定文件位置：
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/，换机器需迁移或重标定。首次遥操作务必验证方向：夹爪张开 ↔ 手张开、捏合 ↔ 手闭合。
每个阶段的 Windows / Linux 内均包含该平台特有的注意事项，请完整阅读。
故障排查入口
阶段文档内附各平台故障排查表。常见问题：
conda 未初始化/命令找不到
串口权限不足（Linux）
手/臂方向映射错误
手角度未标定导致开合异常
详见各阶段文档。