SO-ARM101 + AmazingHand 使用教程
本教程面向復現 SO-ARM101 從動臂 + AmazingHand 靈巧手 的遙操作、數據採集與訓練全流程，基於 LeRobot（官方倉庫定製版）。
教程按階段組織，每個階段獨立成目錄，內部按操作系統拆分 Windows 與 Linux 兩個文檔。請根據你的操作系統選擇對應文檔閱讀。
硬件與軟件概覽
| 裝置 | 串口（示例，需替換） | 舵機型號 | 說明 |
|---|---|---|---|
| 主動臂（Leader） | COM54 / /dev/ttyACM1 | 混合型號sts3125-C001、sts3215-C044、sts3215-C046 | 遙操作輸入，保留 6 號夾爪 |
| 從動臂（Follower） | COM58 / /dev/ttyACM0 | sts3215-C018（1-5 號） | 執行端，拆除 6 號夾爪 |
| AmazingHand 靈巧手 | COM11 / /dev/ttyACM2 | scs0009（8 個，ID 1-8） | 從動臂末端，獨立串口 |
⚠️ 串口名因機器而異：上表為示例。每台電腦的 COM 號/裝置路徑都不同，務必用
lerobot-find-port確認本機實際值，並替換所有命令中的佔位參數。
三個裝置必須各自獨立串口、獨立供電。SCS0009（協定 1）與 STS3215（協定 0）不兼容於同一總線。
教程目錄結構
Plaintext
tutorials/robot-arms/so-arm-amazinghand/
├── index.md
├── Linux
│ ├── 01-Environment-Setup-Linux.md
│ ├── 02-Hand-Arm-Calibration-Linux.md
│ ├── 03-Teleoperation-Linux.md
│ ├── 04-Data-Collection-Linux.md
│ ├── 05-Model-Training-Linux.md
│ └── 06-Model-Deployment-Linux.md
└── Windows
├── 01-Environment-Setup-Windows.md
├── 02-Hand-Arm-Calibration-Windows.md
├── 03-Teleoperation-Windows.md
├── 04-Data-Collection-Windows.md
├── 05-Model-Training-Windows.md
└── 06-Model-Deployment-Windows.md推薦閱讀路徑
各階段核心差異速查
| 方面 | Linux | Windows |
|---|---|---|
| Python 環境 | Miniforge + 同樣命令 | Miniconda + conda create -n lerobot python=3.12 |
| 串口名 | /dev/ttyACM0/1/2（示例） | COM54 / COM58 / COM11（示例） |
| 串口權限 | 需 sudo chmod 666 /dev/ttyACM* 或 udev 規則 | 無需特殊配置 |
| 命令呼叫 | conda 啟用後 lerobot-xxx | conda 啟用後 lerobot-xxx |
| CUDA 訓練 | 官方支援，解析順暢 | 需手動裝 CUDA torch |
通用注意事項
先跑通階段一，再進入後續階段——環境是後續所有命令的前提。
每台電腦必須重新標定：尤其是手角度（
lerobot-calibrate-amazing-hand），config 裡的角度是 AmazingHand 官方通用預設，僅作後備；hand_angles.json存在時優先載入本機實測值。標定檔案位置：
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/，換機器需遷移或重標定。首次遙操作務必驗證方向：夾爪張開 ↔ 手張開、捏合 ↔ 手閉合。
每個階段的 Windows / Linux 內均包含該平台特有的注意事項，請完整閱讀。
故障排查入口
階段文檔內附各平台故障排查表。常見問題：
conda 未初始化/命令找不到
串口權限不足（Linux）
手/臂方向映射錯誤
手角度未標定導致開合異常
詳見各階段文檔。