So-ARM 系列 STS3215 舵機校準-網頁端
桌面版工具： SoARM 系列舵機校準工具使用教程
So-ARM101 舵機標定工具的網頁版：整個界面運行在瀏覽器裡，透過 Web Serial 直接連接串口，不需要安裝 Python。
線上網址：
https://juxi-technology.github.io/SO-ARM101-ServoController/
⚠️ 本工具僅支持 Feetech（STS3215 系列）舵機。
一、使用前準備
- 瀏覽器：Chrome 或 Edge 89+（Firefox / Safari 不支持 Web Serial）
- 在 HTTPS 或 localhost 下打開；GitHub Pages 已滿足
- USB 轉串口適配器 + Feetech STS3215 舵機，默認 1 M 波特率（
1000000）
二、連接機械臂
- 頂欄左側選擇“連接波特率”，默認
1000000。如果舵機被改過波特率，請先選對再連接。 - 點“主動臂”或“從動臂”的“連接串口”，在瀏覽器彈窗裡選擇對應的 COM 口。
- 連接成功後會自動掃描舵機（ID 1–6）。
兩臂可以分別連接、獨立操作。若掃描不到舵機，先檢查連接波特率是否與舵機一致，再確認串口沒有被其他程序佔用。
三、演示模式（無硬體）
勾選頂欄的“演示模式（無硬體）”再連接，會使用一套模擬的 6 舵機數據，可以瀏覽整個界面。
演示模式下的數據是模擬的，不會操作真實硬體。
四、三個功能頁
🦾 舵機標定
實時顯示各舵機的位置、電壓、溫度、力矩狀態；提供單個舵機的“中位校準”“中位測試”“失能電機”“清限位”操作，以及整臂校準入口。
🎚️ 單舵機控制
每個舵機一行：ID / Pos / 滑桿 / L（目標）。
- Pos 與滑桿雙向綁定：拖動滑桿時 Pos 跟隨，鬆開發送命令；在 Pos 裡輸入數值則立即發送。
🔬 FT 調試器
串口連接、掃描舵機、讀取全部寄存器、單個寄存器讀寫、位置控制、修改波特率、恢復出廠、xdat 參數備份與恢復。
五、完整校準流程（推薦）
- 在“舵機標定”頁點“主動臂中位校準”打開嚮導。
- 點“開始中位值記錄”（按鈕變橙）→ 把機械臂擺到標準中位 → 點“完成中位值記錄”。
- 點“記錄運動範圍”（按鈕變綠）→ 把每個關節從頭轉到尾（夾爪也要轉）→ 再點一次停止。
- 6 個關節完成後會自動保存校準文件；對從動臂重複一次。
- 兩臂都校準好後，點頂欄“🎮 遙控”即可用主動臂帶動從動臂。
六、校準文件放在哪裡
瀏覽器只能把文件下載到“下載”目錄。保存後嚮導會顯示目標路徑，請手動移動過去：
| 部位 | 目標路徑 |
|---|---|
| 主動臂 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/my_leader_arm.json |
| 從動臂 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/my_follower_arm.json |
Windows 上 ~ 就是 %USERPROFILE%，完整路徑形如 %USERPROFILE%.cache\huggingface\lerobot\calibration...。
七、遙控
兩臂都校準並連接後，點頂欄“🎮 遙控”，用主動臂的角度驅動從動臂。再次點擊“⏹ 停止遙控”結束。
遙控前請確認兩臂周圍安全——力矩開啟後舵機無法用手掰動。遙控需要兩個已連接的串口。
八、FT 調試器詳解
讀取與寫入寄存器
- 點“讀取全部參數”讀取所選舵機的全部寄存器，結果填入參數表。
- 點擊參數表中的一行會填入上方的地址與長度，再輸入“值”並點“寫入”。
- 灰色行（DEFAULT 區）不可讀寫，避免誤寫只讀區域。
位置控制
選擇舵機後，透過滑桿或數值設定目標位置，點“移動”執行。若力矩未開啟，會先詢問是否開啟。
修改波特率
選擇新波特率後點“應用”，寫入後會斷開並嘗試用新波特率重連；失敗會在日誌中給出原因。
恢復出廠設置
把 ID 改回 1、波特率改回 1M，且不可撤銷，執行前需二次確認。
xdat 參數備份與恢復
| 按鈕 | 作用 |
|---|---|
| 💾 保存當前舵機為 xdat | 讀取全部參數並下載 .xdat 文件 |
| 📂 打開 xdat | 加載本地 .xdat 文件 |
| 📤 恢復參數到舵機 | 把 xdat 參數寫回當前舵機 EEPROM |
恢復會覆蓋 ID、波特率和限位等設置，執行前請確認選中的舵機正確。EEPROM 有寫入壽命，不要頻繁寫。
九、注意事項
- 頁面需要保持在前台：瀏覽器會節流背景標籤頁，遙控和實時刷新會變慢甚至停住。
- 兩臂的同一關節行程要掃得一致，否則遙控時動作幅度會對不上。
- 夾爪不是連續旋轉關節，也要掃行程，否則範圍會落成默認的 0–4095。
- FT 調試器裡灰色行（DEFAULT 區）不可讀寫；EEPROM 有寫入壽命，不要頻繁寫。
- 遙控前確認兩臂周圍安全，力矩開啟後舵機無法用手掰動。
- 同一時刻只能有一個程序佔用串口——使用本頁面時請關閉桌面版或其他上位機。
十、常見問題
Q1：連不上 / 掃描不到舵機。 先檢查連接波特率是否與舵機一致，再確認串口沒被其他程序佔用。
Q2：Pos 不刷新。 確認舵機在線；重新點“連接串口”或刷新頁面。
Q3：寫入失敗。 查看日誌裡的具體原因；確認地址和長度來自參數表中的行。
Q4：提示當前瀏覽器不支持 Web Serial。 使用 Chrome / Edge 89+，並透過 HTTPS 或 localhost 打開。
Q5：校準文件保存後 LeRobot 找不到。 瀏覽器只會下載到“下載”目錄，需手動移動到第六節列出的路徑。