Mac電腦

連接攝像頭和電腦

lerobot-find-cameras opencv

一個攝像頭，遙操作並顯示攝像頭畫面

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true

運行後啟動遙操作

會打開rerun.io畫面，實時顯示各個舵機關節的軌跡，以及攝像頭實時畫面

並保存圖像至~/用戶名/outputs/captured_images目錄

多個攝像頭，遙操作並顯示攝像頭畫面

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true