硬體總覽
兩套伺服馬達方案共用同一套機械手結構；差別在伺服馬達型號、驅動板和接線。組裝機械手前先確認所選版本。
機械結構
- 4 根手指，每根 2 個自由度：屈伸（flexion/extension）+ 收展（abduction/adduction）。
- 每根手指由兩個伺服馬達透過並聯機構差動驅動，所有伺服馬達安裝在手部。
- 3D 列印外殼、連桿和軟性指節；整隻手約 400 g。
- 原版腕部介面適配 Reachy 2 的 Orbita 3D，也可自行轉接其他機械臂。
CAD 與模型
- STL / STEP 檔案：
AmazingHand-main/cad/ - Onshape 線上文件與 URDF：見
AmazingHand-main/README_CN.md的 CAD 章節。
組裝與 3D 列印
組裝前先把機械手擺到中位，伺服馬達臂按中位安裝；兩套伺服馬達的伺服馬達臂/花鍵和行程不同，不能混用。
兩套硬體接線
| 版本 | 接線與供電指南 |
|---|---|
| SCS0009 序列匯流排 | SCS0009 接線、ID 與供電 |
| PWM（ESP32-S3） | PWM 接線、GPIO 與供電 |
| 攝影機套件 | 攝影機套件安裝 |