Visão geral do hardware
Os dois esquemas de servos partilham a mesma estrutura mecânica; as diferenças estão no modelo de servo, na placa controladora e na cablagem. Confirme a versão escolhida antes de montar a mão.
Estrutura mecânica
- 4 dedos, cada um com 2 graus de liberdade: flexão/extensão + abertura (abduction/adduction).
- Cada dedo é acionado por dois servos através de um mecanismo paralelo de acionamento diferencial; todos os servos estão montados na mão.
- Carcaça, ligações e falanges flexíveis impressas em 3D; a mão completa pesa cerca de 400 g.
- A interface de punho original é compatível com o Orbita 3D do Reachy 2, podendo adaptar-se a outros braços robóticos.
CAD e modelos
- Ficheiros STL / STEP:
AmazingHand-main/cad/ - Documentação online do Onshape e URDF: consulte a secção CAD do
AmazingHand-main/README_CN.md.
Montagem e impressão 3D
Antes de montar, coloque a mão na posição central e monte os braços dos servos nessa posição; os braços/estriados e o curso dos dois tipos de servo são diferentes e não podem ser misturados.
Cablagem dos dois conjuntos de hardware
| Versão | Guia de cablagem e alimentação |
|---|---|
| Barramento série SCS0009 | Cablagem, ID e alimentação SCS0009 |
| PWM (ESP32-S3) | Cablagem, GPIO e alimentação PWM |
| Kit de câmara | Instalação do kit de câmara |