02 · Preparação do ambiente

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Instale o Docker, configure a rede para a China continental e ligue o hardware. Se não concluir esta página, a seguinte não corre.

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1. Instalar o Docker

Se já tiver instalado, pode saltar; confirme primeiro:

docker --version

Se não tiver instalado:

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

Depois de executar o último comando, é necessário fazer login novamente (terminar a sessão e voltar a entrar, ou reiniciar), caso contrário o comando docker apresentará um erro de permissão. Para verificar:

docker run --rm hello-world

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2. Configurar aceleradores de imagem na China continental ⚠️ Indispensável para utilizadores na China continental

O acesso direto ao Docker Hub a partir da China continental expira (timeout); sem configurar um acelerador, não é possível descarregar nenhuma imagem.

Edite o /etc/docker/daemon.json (crie o ficheiro caso não exista):

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Reinicie o Docker:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Verifique se entrou em vigor:

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ Muitos endereços de espelhos que circulam na Internet já não estão operacionais (USTC, NetEase e dockerproxy.com já encerraram), por isso não copie artigos antigos. Os três acima foram testados em setembro de 2026 e estavam operacionais.

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3. Preparar o hardware

3.1 Ligação do robô

1. Ligue os servos do braço robótico SO-101 ao computador através de uma placa adaptadora USB
2. Ligue a câmara à porta USB (no caso da RealSense, numa porta USB 3.0)

3.2 Permissões da porta serial ⚠️ Importante

Se não configurar isto, o dispositivo não será visível dentro do contendor:

sudo usermod -aG dialout $USER

Isto também exige fazer login novamente para produzir efeito.

3.3 Confirme que o dispositivo é reconhecido

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # porta serial do servo
ls /dev/video*                   # câmara

Conseguir ver os nós de dispositivo significa que o sistema os reconheceu.

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4. Configurar o espelho do Hugging Face ⚠️ Indispensável na China continental

O huggingface.co é completamente inacessível a partir da China continental, e é indispensável para carregar modelos pré-treinados.

Ao iniciar o contendor, acrescente esta variável de ambiente:

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

O scripts/run.sh já o configura por omissão. Se precisar de funcionar totalmente offline, acrescente também -e HF_HUB_OFFLINE=1.

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Lista de verificação

Antes de avançar para a página seguinte, confirme que todos estes pontos estão verificados:

docker --version                       # Docker instalado
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # acelerador em vigor
groups | grep dialout                  # permissões da porta serial configuradas (depois de fazer login novamente)
ls /dev/ttyACM*                        # dispositivo reconhecido

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