04 · Teleoperação por teclado

Usar o teclado para mover incrementalmente as articulações e controlar manualmente o braço real ou simulado — a forma mais rápida de controlar quando não se usa o braço líder e também um dos meios de gravar dados de demonstração.

Pré-requisito: para a parte de simulação basta concluir 01; para a parte de robô real é também necessário concluir 03. O COM172/juxi_so101 nos comandos são exemplos — substitua a porta depois de a confirmar segundo o capítulo 03 e use como id o nome que definiu na calibração.

Comando

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
    --robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
    --teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150

# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --teleop.rate=150

(teleoperate.py usa por omissão --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard.)

Teclas (funcionam enquanto premidas, escuta global — independentemente da janela em foco)

Tecla	Ação	Tecla	Ação
w / s	shoulder_lift cima / baixo	a / z	shoulder_pan esquerda / direita
e / d	elbow_flex estender / fletir	t / g	wrist_flex + / −
y / h	wrist_roll + / −	u / j	pinça abrir / fechar

As teclas foram deliberadamente escolhidas para evitar as teclas de controlo da gravação (n/r/q, setas, Esc), para que a teleoperação e a gravação possam funcionar em simultâneo.

Parâmetros essenciais

Parâmetro	Função	Valor recomendado
--teleop.rate	Velocidade alvo ao manter a tecla premida (unidades/segundo)	O padrão 60 é lento; no robô real 150 sente-se melhor
--robot.max_relative_target	Unidades máximas que a articulação pode mover por ciclo de controlo (limitação de segurança)	Robô real 5 (teleoperação a 60 Hz) / 10 (gravação a 30 Hz)
--robot.use_degrees=false	Usar proporção do curso (−100–100) em vez de graus	Obrigatório no robô real, caso contrário as unidades não batem certo (na simulação é consistente por omissão)

Comportamento

• Não escreva durante a teleoperação: a escuta do teclado é global e não consome as teclas — premir uma tecla mapeada em qualquer janela do computador (w a s z e d t g y h u j, incluindo a escrita de pinyin numa caixa de chat) aciona também o braço. O modo com braço líder não tem este problema.
• O braço move-se no instante da ligação: o braço seguidor real aplica primeiro binário (fica rígido) e depois move-se para a «pose do ponto médio» (o alvo antes de premir teclas); o braço simulado converge diretamente para a pose do ponto médio. Mantenha espaço livre à volta.
• Sair: Ctrl-C nesse terminal (ou premir Esc, que desliga a escuta do teclado e sai de forma limpa). Após sair, o robô real perde o binário e fica mole; segure-o com a mão — é o comportamento normal.
• As séries de WARNING clamped to be safe no registo de arranque são saída normal do limitador de velocidade enquanto «recupera o atraso»; param automaticamente ao chegar à posição.

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