Início rápido PWM

Para a versão ESP32-S3 + 8 servos PWM. Consulte os links de cada capítulo para a explicação completa.

1. Cablagem

• Ligue os 8 servos PWM às tomadas 1–8 da placa adaptadora, pela ordem de numeração.
• Ligue PWM1–8 da placa adaptadora aos GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 do ESP32-S3.
• Ligue 5V/GND da placa adaptadora a uma fonte de 5V/3A, com massa comum com o ESP32.
• Cablagem detalhada: Cablagem, GPIO e alimentação PWM.

Os servos têm de ser digitais PTK 7452 MG-D (333 Hz) ou equivalentes; servos analógicos de 50 Hz como o SG90 não podem substituir diretamente.

2. Gravar o firmware

Opção A: binário pré-compilado (recomendado)

python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
  AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin

Opção B: compilação com ESP-IDF

cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor

Estrutura do projeto de firmware:

firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c                  Tarefas FreeRTOS, fila de comandos e inicialização
└── components/
    ├── hand_servo/              Driver PWM LEDC e calibração dos servos
    ├── hand_gestures/           Macros dos parâmetros de gestos e funções de gestos
    └── hand_protocol/           Análise de frames série e distribuição de comandos

A compilação com ESP-IDF não suporta caminhos com caracteres chineses: tanto o diretório do projeto como o diretório do utilizador devem usar apenas caracteres latinos; recomenda-se ESP-IDF v5.x / v6.x, com o chip alvo ESP32-S3.

Após a alimentação, a porta série deve imprimir:

AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]

3. Ligar o software de PC

Modo	Entrada
GUI de desktop	Aplicação de desktop PWM: python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py
Controlo web	Controlo web PWM: escolha o driver PWM (ESP32-S3), porta série 115200
Teste por linha de comandos	python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop

4. Primeiros movimentos

1. Após a ligação, o firmware regressa primeiro ao centro (90°); confirme que não há ruídos anómalos nem bloqueio.
2. Utilize os sliders de cada dedo para confirmar um a um o sentido e a posição central.
3. Experimente depois poses de pequena amplitude, como «Abrir / Punho».
4. Se o sentido estiver invertido ou a posição central desviada, ajuste segundo Protocolo e calibração PWM.

Próximos passos

• Protocolo e calibração PWM
• Seguimento de mãos PWM
• Comparação de versões e seleção