Avvio rapido PWM
Adatta alla versione con ESP32-S3 + 8 servo PWM. Per le istruzioni complete vedi i link ai vari capitoli.
1. Cablaggio
- Inserire gli 8 servo PWM nei servo 1–8 della scheda adattatrice secondo la numerazione.
- Collegare PWM1–8 della scheda adattatrice ai GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 dell'ESP32-S3.
- Collegare 5 V/GND della scheda adattatrice all'alimentazione 5 V/3 A, con massa comune all'ESP32.
- Cablaggio dettagliato: Cablaggio, GPIO e alimentazione PWM.
I servo devono essere servo digitali PTK 7452 MG-D (333 Hz) o equivalenti; servo analogici a 50 Hz come l'SG90 non possono essere sostituiti direttamente.
2. Flashing del firmware
Metodo A: bin precompilato (consigliato)
bash
python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.binMetodo B: compilazione con ESP-IDF
bash
cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitorStruttura del progetto firmware:
text
firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c Attività FreeRTOS, coda dei comandi e inizializzazione
└── components/
├── hand_servo/ Driver PWM LEDC e calibrazione dei servo
├── hand_gestures/ Macro dei parametri dei gesti e funzioni dei gesti
└── hand_protocol/ Analisi dei frame seriali e smistamento dei comandiLa compilazione con ESP-IDF non supporta percorsi con caratteri cinesi: sia la directory del progetto sia quella utente devono usare caratteri inglesi; si consigliano ESP-IDF v5.x / v6.x e il chip target ESP32-S3.
All'accensione la seriale dovrebbe stampare:
AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]3. Connessione al PC host
| Modalità | Accesso |
|---|---|
| GUI desktop | Applicazione desktop PWM: python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py |
| Controllo web | Controllo web PWM: seleziona il driver PWM (ESP32-S3), seriale 115200 |
| Test da riga di comando | python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop |
4. Primo movimento
- Dopo la connessione il firmware torna prima in posizione centrale (90°); verificare che non ci siano rumori anomali/inceppamenti.
- Con lo slider di un singolo dito verificare uno per uno direzione e posizione centrale.
- Provare poi pose di piccola ampiezza come «apri / pugno».
- Se la direzione è invertita o la posizione centrale è sfalsata, regolare secondo Protocollo e calibrazione PWM.