03 · Connessione al robot reale e calibrazione
Prerequisito: completare 01 Preparazione dell'ambiente (l'extra
feetechfornisce la comunicazione seriale). Porte di esempio in questo capitolo: followerCOM172, leaderCOM124(valori misurati sul braccio leader attualmente in uso su questa macchina): il numero può cambiare a ogni inserimento/rimozione, quindi fai sempre riferimento alla porta effettiva trovata al primo passo; nei comandi seguenti basta sostituire il numero con il tuo.
Identificazione della porta seriale
Quando si collega la scheda driver con chip CH343 compare subito una porta COM; il numero cambia con inserimenti/rimozioni o cambio di porta USB, quindi verifica prima di ogni connessione:
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"La riga dell'output in cui compare CH343 (o un dispositivo seriale USB simile) è quella della scheda driver; annota il suo numero COM.
Primo passo: controllo iniziale in sola lettura (cablaggio/alimentazione/servo)
Senza scrivere nulla, esegui prima un ping su ciascuno dei sei servo, poi leggi tensione e temperatura (lo stato di coppia resta invariato):
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口--port è il numero trovato al primo passo; inserisci quello del braccio da controllare (lo stesso script può controllare sia follower sia leader).
Un output normale è del tipo: sei righe di giunti, temperatura 20–30 °C, coppia 0 (braccio libero). La tensione dipende dal tipo di alimentazione: con il follower collegato a un alimentatore esterno è circa 11V, con il leader alimentato solo dalla scheda driver è circa 5V; se riesci a leggere tutti e sei i servo, il cablaggio è corretto. Servo mancanti o di modello non corrispondente producono un errore immediato.
Secondo passo: calibrazione
La calibrazione scrive nell'EEPROM dei servo "l'intervallo di corsa di ogni giunto + il riferimento di posizione centrale" e lo salva in un file locale; follower e leader vanno calibrati entrambi una volta. I file di calibrazione dei due bracci sono memorizzati separatamente e non si influenzano a vicenda:
| Dispositivo | Comando | Posizione del file di calibrazione |
|---|---|---|
| Follower | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| Leader | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
Significato dei parametri nei comandi:
| Parametro | Descrizione |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | Ruolo dell'oggetto da calibrare: follower / leader (non invertire i ruoli: i file di calibrazione sono memorizzati in directory separate per ruolo) |
--robot.port / --teleop.port | Numero della porta seriale trovato al primo passo |
--robot.id / --teleop.id | Nome assegnato a questo braccio (in questo esempio juxi_so101 / juxi_leader); teleoperazione e registrazione successive devono usare lo stesso id, altrimenti verrà richiesta di nuovo la calibrazione |
id può essere qualsiasi nome, ma le calibrazioni dei due bracci sono indipendenti e non si sovrascrivono a vicenda.
Passi fisici (il terminale stampa uno schema)
- Porta il braccio nella posa centrale e premi Invio: appoggia la base sul bordo del tavolo, braccio superiore verticale verso l'alto, avambraccio orizzontale in avanti, rotazione della spalla e del polso centrate (il "gripper" del leader è l'impugnatura/grilletto). La posizione assunta in questo istante viene registrata come "riferimento centrale" del braccio.
- Dopo Invio, percorri lentamente l'intero campo di movimento di ogni giunto (
wrist_rollnon va percorso: viene gestito automaticamente come giro completo), poi premi Invio per salvare.
Avvertenze:
- Durante la calibrazione del follower la coppia è 0 (il braccio è floscio): muovilo sostenendolo con la mano; il leader è già privo di coppia.
- La procedura di calibrazione scrive nell'EEPROM dei servo (fa parte della calibrazione, è normale).
- Risultati di calibrazione misurati in questa sessione (per confronto): la corsa dei giunti del follower è di circa 1474–2688 conteggi, la rotazione del polso (
wrist_roll) 4095 conteggi; il leader circa 2208–2681 conteggi. Una corsa marcatamente asimmetrica è normale (motivo e compensazione in 05 Micro-regolazione dello zero).