Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Ubuntu)
Concedere le autorizzazioni alle porte
Consentire a tutti gli utenti di leggere e scrivere su questi dispositivi seriali
Shell
sudo chmod 666 /dev/ttyACM*Calibrare il braccio passivo Follower
Shell
lerobot-calibrate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.id=my_follower_arm
Calibrare il braccio attivo Leader
Shell
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--teleop.id=my_leader_arm
Visualizzare il file di configurazione della calibrazione
Shell
sudo nano /home/<nome-utente>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json
Note
① Un braccio si ferma dopo aver raggiunto il limite
È necessario ricalibrare
② Non si trova il servomotore
L'alimentazione del servomotore non è collegata