Debug web dei servo bus Feetech (SCS0009 / STS3215 / HD1910)
Tool desktop: Tutorial d'uso del tool di debug servo SCS0009 ｜ Tutorial di debug STS3215 & SCS0009
Versione web del tool di debug dei servo bus Feetech: il browser apre direttamente la porta seriale USB tramite Web Serial per comunicare con i servo, completando connessione seriale, scansione dei servo, identificazione del modello, lettura/scrittura dei parametri, controllo della posizione con inseguimento in tempo reale, modifica del baudrate, ripristino di fabbrica e backup/ripristino dei parametri xdat.
Pagina puramente statica, senza necessità di installare software o un ambiente Python: basta aprire l'URL. Attualmente supporta i modelli SCS0009, STS3215 e HD1910.
1. Aprire la pagina web
Indirizzo online:
https://juxi-technology.github.io/FT-ServoController-web/
Nello stesso sito è disponibile anche un tutorial d'uso web completo (con cambio cinese/inglese):
https://juxi-technology.github.io/FT-ServoController-web/guide.html
Requisiti dell'ambiente:
- Chrome o Edge 89+ (Firefox e Safari non supportano Web Serial)
- La pagina deve essere aperta tramite https o localhost
- È necessario installare il driver USB-TTL (CH340, CH343, CP2102, ecc.)
2. Connessione seriale
- Nell'area «🔌 Connessione seriale» selezionare il baudrate; il valore predefinito è 1000000 (1M).
- Fare clic su «Connetti porta seriale» e scegliere, nella finestra di sistema aperta dal browser, la porta USB corrispondente al servo.
- Dopo la connessione, lo stato in alto a destra diventa «🟢 Connesso».
Baudrate disponibili: 1000000 / 500000 / 250000 / 128000 / 115200 / 76800 / 57600 / 38400.
3. Scansione dei servo e identificazione del modello
- Dopo aver connesso la porta seriale, fare clic su «🔍 Scansiona servo». La pagina scansiona gli ID 1–254 e mostra ogni servo non appena lo trova, senza attendere il completamento dell'intera scansione.
- Durante la scansione il pulsante diventa «⏹ Interrompi scansione» in rosso; fare di nuovo clic per interrompere. I servo già trovati vengono mantenuti.
- Fare clic sul chip del servo (o sul menu a tendina in alto) per selezionare il servo desiderato.
Il modello viene determinato automaticamente dai due byte degli indirizzi 3 / 4 del servo (versione principale e versione secondaria):
| Modello | Byte di identificazione (principale / secondaria) | Intervallo di posizione | Ordine dei byte |
|---|---|---|---|
| SCS0009 | 5 / 4 | 0–1023 | big-endian |
| STS3215 | 9 / 3 | 0–4095 | little-endian |
| HD1910 | 10 / 31 | 0–4095 | little-endian |
Il risultato dell'identificazione viene mostrato sul chip del servo, ad esempio ID1 (SCS0009 · SCS); la tabella dei parametri e l'intervallo di posizione cambiano automaticamente in base al servo selezionato. I modelli non presenti nella tabella di identificazione vengono mostrati come «modello sconosciuto» e nel log vengono stampati i due byte effettivamente letti, per facilitarne l'aggiunta.
4. Tabella dei parametri
La tabella dei parametri mostra tutti i registri del servo selezionato in cinque colonne (indirizzo, registro, valore, area di memoria, lettura/scrittura); l'area di memoria si divide in EPROM, SRAM e DEFAULT ed è colorata per area.
Solo la riga con la colonna «lettura/scrittura» contrassegnata come scrivibile può essere selezionata e scritta; i registri di sola lettura e l'area DEFAULT non sono selezionabili e non entrano nella riga di scrittura, evitando scritture errate nelle aree di sola lettura.
5. Lettura e scrittura dei parametri
Lettura dei parametri: dopo aver fatto clic sul chip per selezionare il servo desiderato, la pagina legge automaticamente tutti i parametri del servo e li inserisce nella tabella dei parametri, portando inoltre lo slider del controllo di posizione sulla posizione reale attuale. È anche possibile fare clic in qualsiasi momento su «📖 Leggi parametri» per aggiornare manualmente.
Scrittura dei parametri:
- Selezionare una riga nella tabella dei parametri (solo le righe scrivibili sono selezionabili).
- I campi «indirizzo di scrittura 0x» e «lunghezza» in basso vengono compilati automaticamente.
- Inserire il nuovo valore nel campo «valore» e fare clic su «✏️ Scrivi».
- Durante la scrittura in EEPROM, la pagina esegue automaticamente sblocco → scrittura → blocco; il risultato viene mostrato in un overlay con l'esito o il motivo dell'errore.
Prima di modificare parametri come ID, baudrate o limiti di angolo, usare «Salva servo attuale» per creare un backup xdat, così da poterlo ripristinare in caso di errore.
6. Controllo della posizione
- Dopo aver selezionato il servo, trascinare lo slider della posizione target nell'area «🎯 Controllo posizione» oppure inserire il valore direttamente nella casella numerica. L'intervallo varia in base al modello: SCS0009 è 0–1023, STS3215 / HD1910 è 0–4095; slider e casella numerica sono collegati in entrambe le direzioni.
- Impostare la velocità (valore grezzo del registro; l'unità ha significati diversi a seconda della serie).
- Fare clic su «▶ Muovi» per eseguire; la pagina esegue il polling del flag MOVING e al termine del movimento suggerisce di disattivare la coppia.
Inseguimento in tempo reale: dopo aver selezionato «inseguimento in tempo reale», il servo segue in tempo reale il trascinamento dello slider. Alla selezione viene prima richiesta una seconda conferma e viene attivata automaticamente la coppia del servo; l'invio è limitato per non saturare il bus. Cambiando servo, riscansionando o disconnettendo, la funzione si disattiva automaticamente e viene ricordato di disattivare la coppia.
Controllo della coppia:
| Pulsante | Funzione |
|---|---|
| ⚡ Attiva coppia | Attiva la coppia del servo attuale |
| ⏹ Disattiva coppia | Disattiva la coppia del servo attuale |
| ⏹ Disattiva tutte le coppie | Rilascia con un clic tutti i servo sul bus |
Se durante il movimento si verifica una disconnessione improvvisa, riconnettersi e disattivare subito la coppia.
7. Lettura dello stato
Fare clic su «📊 Leggi stato»; la barra di stato in basso mostra posizione attuale, velocità, carico, tensione, temperatura, corrente e flag di funzionamento.
8. Modifica del baudrate
- Nell'area «🔧 Baudrate / Ripristino di fabbrica» selezionare il nuovo baudrate.
- Fare clic su «🔧 Modifica baudrate».
- Dopo la scrittura, la pagina riapre la porta seriale alla nuova velocità e verifica rileggendo; in caso di errore esegue il rollback automatico al baudrate originale, evitando che il servo diventi irraggiungibile.
9. Ripristino di fabbrica
Fare clic su «🔄 Ripristina di fabbrica»; l'esecuzione richiede una seconda conferma. Il comando di ripristino varia a seconda della serie e la pagina lo seleziona automaticamente in base al modello identificato:
| Modello | Comando di ripristino | Dopo l'esecuzione |
|---|---|---|
| SCS0009 | 0x0A ripristino di fabbrica | L'ID torna a 1 e il baudrate torna a 1M |
| STS3215 / HD1910 | 0x06 ripristino dei parametri | L'ID resta invariato, gli altri parametri tornano ai valori predefiniti |
Il ripristino di fabbrica è irreversibile; prima di eseguirlo si consiglia di salvare un xdat.
10. Backup e ripristino dei parametri xdat
L'area «📁 Parametri xdat (salvataggio solo EEPROM)» offre tre operazioni:
| Pulsante | Funzione |
|---|---|
| 💾 Salva servo attuale | Legge tutti i parametri del servo e li scarica come file .xdat |
| 📂 Apri xdat | Carica un file .xdat locale e ne mostra l'anteprima del contenuto |
| 📤 Ripristina parametri sul servo | Riscrive nella EEPROM del servo attuale i parametri xdat caricati |
Il nome del file salvato include modello e ID, ad esempio SCS0009_ID1.xdat o HD1910_ID6.xdat, per evitare che lo stesso ID di modelli diversi si sovrascriva a vicenda.
Il formato del file è «intestazione di 2 byte + area dati di 49 byte»; l'indirizzo di registro A è memorizzato all'offset A+2 e i valori multibyte sono memorizzati secondo l'ordine dei byte del modello (SCS big-endian, STS / HD1910 little-endian).
Per evitare scritture errate dei parametri, la pagina verifica se il file e il servo attuale appartengono alla stessa famiglia di ordine dei byte e vieta la scrittura in caso di mancata corrispondenza. Durante il ripristino vengono scritti solo i parametri EEPROM scrivibili, saltando il modello e le aree di sola lettura; l'area dati copre solo gli indirizzi 0–48. Prima del ripristino, verificare che l'ID del servo selezionato sia corretto.
11. Log
Il «📜 Log» in fondo alla pagina registra in tempo reale ogni operazione e il risultato restituito; è possibile fare clic su «Cancella» per svuotarlo.
L'interfaccia supporta il cambio cinese/inglese: il pulsante «EN / English» in alto a destra cambia immediatamente la lingua dell'interfaccia e del log, e anche il log storico viene aggiornato, senza bisogno di riconnettersi.
12. Avvertenze di sicurezza
- ⚠️ Solo un programma può occupare la porta seriale alla volta. Durante l'uso di questa pagina chiudere altri programmi come il tool desktop o il monitor seriale.
- ⚠️ Se si scollega il cavo durante un movimento, il servo potrebbe continuare a eseguirlo: dopo la riconnessione disattivare subito la coppia.
- ⚠️ Eseguire sempre cablaggio e connessioni con l'alimentazione scollegata.
- ⚠️ Prima di lasciare la pagina, è possibile fare clic su «⏹ Disattiva tutte le coppie» per rilasciare tutti i servo con un clic.
13. Domande frequenti
D1: La pagina segnala che Web Serial non è supportato o non è possibile connettersi. Usare Chrome / Edge 89+ e accedere tramite https o localhost. Firefox e Safari non implementano Web Serial.
D2: Connessione fallita con avviso di impossibile apertura della porta seriale. Verificare che la porta seriale non sia occupata da altri programmi (tool desktop, monitor seriale, Arduino IDE, ecc.) e che il driver USB-TTL sia installato.
D3: La scansione non rileva alcun servo. Verificare che il cablaggio sia corretto, che il servo sia alimentato e che il baudrate corrisponda a quello del servo. Se il baudrate del servo è stato modificato, provare prima le altre opzioni; se sul bus c'è un conflitto di ID, due servo rispondono contemporaneamente: collegarne uno solo per la diagnosi.
D4: Alcune righe della tabella dei parametri non sono selezionabili. È il comportamento previsto: solo le righe con la colonna «lettura/scrittura» contrassegnata come scrivibile possono essere selezionate e scritte; i registri di sola lettura e l'area DEFAULT non sono scrivibili.
D5: Cosa fare se la modifica del baudrate fallisce. La pagina esegue automaticamente il rollback al baudrate originale e indica il motivo dell'errore; controllare il cablaggio e riprovare.
D6: Cosa fare se il servo mostra «modello sconosciuto». Significa che i due byte degli indirizzi 3 / 4 del servo non sono nella tabella di identificazione. Attualmente sono supportati solo SCS0009, STS3215 e HD1910; è possibile consultare i valori di «versione principale / versione secondaria» nel log e comunicarceli per integrarli.
D7: Il comportamento non cambia dopo l'aggiornamento della pagina. Il browser memorizza nella cache gli script; forzare il ricaricamento (Windows: Ctrl+Shift+R; macOS: Cmd+Shift+R).