Passo 4: Teleoperazione (macOS)

Concedere le autorizzazioni alle porte

Consentire a tutti gli utenti di leggere e scrivere su questi dispositivi seriali

chmod 666 /dev/tty.*

Rivedere i numeri di porta

Braccio passivo:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braccio attivo:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Teleoperazione

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

È possibile usare anche l'altra porta

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

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