Panoramica hardware
Le due soluzioni con servo condividono la stessa struttura della mano meccanica; cambiano modello di servo, scheda driver e cablaggio. Prima di assemblare la mano, conferma la versione scelta.
Struttura meccanica
- 4 dita, 2 gradi di libertà ciascuna: flessione/estensione + divaricazione/adduzione.
- Ogni dito è azionato in modo differenziale da due servo tramite un meccanismo parallelo; tutti i servo sono montati nella mano.
- Guscio, leveraggi e articolazioni in materiale morbido stampati in 3D; l'intera mano pesa circa 400 g.
- L'interfaccia del polso originale si adatta all'Orbita 3D di Reachy 2 e può essere adattata ad altri bracci robotici.
CAD e modelli
- File STL / STEP:
AmazingHand-main/cad/ - Documentazione online Onshape e URDF: vedi la sezione CAD di
AmazingHand-main/README_CN.md.
Assemblaggio e stampa 3D
Prima dell'assemblaggio portare la mano in posizione centrale e installare i bracci dei servo in posizione centrale; bracci/scanalature e corse dei due tipi di servo sono diversi e non possono essere mescolati.
Cablaggio delle due soluzioni hardware
| Versione | Guida a cablaggio e alimentazione |
|---|---|
| SCS0009 bus seriale | Cablaggio, ID e alimentazione SCS0009 |
| PWM (ESP32-S3) | Cablaggio, GPIO e alimentazione PWM |
| Kit telecamera | Installazione del kit telecamera |