Fase 1: Configurazione dell'ambiente (Linux)

Usa Miniforge per creare un ambiente Python indipendente e installare LeRobot e il supporto per AmazingHand. Questa pagina va eseguita in ordine rigoroso; ogni blocco di codice può essere copiato per intero.

Versioni dell'ambiente: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (versione personalizzata di questo repository) · Si consiglia Ubuntu 20.04/22.04

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Passo 1: Installare Miniforge

wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"

bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrc

conda --version

Indirizzo ufficiale (reti estere): https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

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Passo 2: Configurare il canale nazionale di conda (reti della Cina continentale)

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

pkgs/free non è più disponibile (404), non aggiungerlo. Se non hai restrizioni di rete, puoi saltare questo passo.

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Passo 3: Installare gli strumenti di compilazione (necessari sui sistemi nuovi)

Una nuova installazione di Ubuntu può non avere strumenti di compilazione come gcc; per installare pacchetti come evdev servono:

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential

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Passo 4: Creare l'ambiente virtuale

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Attesi Python 3.12.x + 64 bit.

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Passo 5: Installare ffmpeg (necessario per la decodifica video)

La registrazione/riproduzione dei dati video di LeRobot dipende da ffmpeg:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

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Passo 6: Installare le dipendenze del progetto

cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand include: feetech-servo-sdk (motori del braccio), rustypot (motori della mano), pygame (GUI di calibrazione), pyserial (porta seriale).

Se pip è lento, configura prima il canale nazionale:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Passo 7: Configurare i permessi della porta seriale

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Soluzione permanente (regole udev, per il chip CP210x, VID 10c4):

sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

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Passo 8: Verificare l'ambiente

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Deve mostrare all OK e usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Passo 9: Confermare la porta seriale

ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null

Oppure lerobot-find-port. Conferma i percorsi dei tre dispositivi (esempio /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2, da sostituire con i tuoi valori reali).

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Completato → Fase 2: Calibrazione

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Risoluzione dei problemi

Sintomo	Soluzione
Comando conda non trovato	source ~/.bashrc oppure riapri il terminale dopo conda init
pkgs/free 404	Quel canale non è più disponibile, non aggiungerlo
Porta seriale Permission denied	Passo 7 sudo chmod 666
Dipendenze non si installano / lente	Configura il canale nazionale di pip (indicato al passo 6)
Errore di compilazione di evdev durante l'installazione	Passo 3 sudo apt install build-essential
Addestramento su GPU, controllo CUDA False	Vedi il documento di addestramento della fase 5

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