Cablaggio, ID e alimentazione SCS0009
La versione SCS0009 utilizza 8 servo bus seriali Feetech; PC/Raspberry Pi li controllano direttamente tramite una scheda driver bus USB.
Distinta hardware
| Voce | Specifica |
|---|---|
| Servo | Servo bus seriale Feetech SCS0009 ×8 |
| Scheda driver | Scheda driver bus seriale USB (oppure Arduino + Feetech TTL Linker) |
| Alimentazione | Ingresso 7–12 V (DC5521) sulla scheda driver, che alimenta i servo; massa comune con la scheda driver |
| Comunicazione | 1.000.000 di baud |
ID servo e corrispondenza con le dita
| Dito | ID mano destra | ID mano sinistra |
|---|---|---|
| Anulare | 5, 6 | 11, 12 |
| Medio | 3, 4 | 13, 14 |
| Indice | 1, 2 | 15, 16 |
| Pollice | 7, 8 | 17, 18 |
- Gli ID dispari sono il primo servo di ogni dito, gli ID pari il secondo; il secondo servo è montato al contrario e nella conversione va negato.
- I due servo sono affiancati con assi collineari: la rotazione nello stesso verso produce la divaricazione laterale, quella in versi opposti produce la flessione/estensione; i 2 gradi di libertà di un dito sono quindi realizzati insieme da questa coppia di servo.
- La mano sinistra non è 9–16, ma 11–18, numerata a partire dall'anulare.
- Direzione fisica: contando da destra verso sinistra, a destra gli ID dispari e a sinistra i pari. Ordine della posizione centrale della mano destra (raw 0–1023)
451,571,451,571,451,571,451,571; mano sinistra571,451,571,451,571,451,571,451.
Cablaggio
- Collegare in serie/collegare gli 8 servo alla scheda driver bus nell'ordine degli ID.
- Collegare la scheda driver via USB al PC o al Raspberry Pi; su Linux aggiungere l'utente al gruppo
dialout. - Collegare l'alimentazione esterna 7–12 V all'ingresso della scheda driver (non direttamente al cavo 3P dei servo); la massa comune con la scheda driver è obbligatoria.
- Mano destra e sinistra usano gruppi di ID diversi (destra 1–8, sinistra 11–18) e possono essere collegate allo stesso bus; durante il controllo si cambia con il «target di controllo».
Prima accensione
- Prima dell'assemblaggio portare la mano in posizione centrale e installare i bracci dei servo in posizione centrale.
- Per la prima connessione si consiglia di usare lo strumento di debug SCS0009 per scansionare gli ID uno per uno e verificare posizione centrale e direzione.
- Poi eseguire un test completo con la GUI/CLI desktop o il controllo web.