02 · Verifica del modello di simulazione (caricamento e azionamento MJCF)
Prerequisito: completare 01 Preparazione dell'ambiente. Questo capitolo è interamente verifica in simulazione, non richiede il collegamento dell'hardware.
Origine dei modelli
I tre modelli MJCF pubblici del SO-ARM101 sono stati tutti verificati come utilizzabili in questo progetto:
| Abbreviazione | File | Origine |
|---|---|---|
| Ufficiale-nuova calibrazione | SO101/so101_new_calib.xml | Repository ufficiale TheRobotStudio/SO-ARM100 (le verifiche comparative di questo tutorial sono tratte da lì; questo repository non include lo zip originale) |
| Ufficiale-vecchia calibrazione | SO101/so101_old_calib.xml | Stesso repository (non presente nello zip, da scaricare) |
| Pacchetto descrittivo ROS2 | so_arm101_description/mjcf/so_arm101.xml | Allegato SO-ARM101_ROS2.zip del tutorial in questo repository |
Nota: la procedura di estrazione dello zip era fornita dalla prima versione di so101_assets.py ed è conservata per consultazione; dal 2026-10-16 il robot simulato è migrato al modello SO-ARM100 di mujoco_menagerie (vendored in assets/menagerie_so_arm100/; motivi e punti chiave della migrazione nella nota di progettazione in 07).
Verifica di azionamento e rendering
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
# 仓库自带、可直接运行的是 menagerie 模型（仿真机器人默认也用它）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/load_and_drive.py \
--model examples/so101_mujoco/assets/menagerie_so_arm100/so_arm100.xml \
--out-dir examples/so101_mujoco/outputs/renders/model_check| Parametro | Descrizione |
|---|---|
--model | Percorso del modello MJCF. Quello incluso nel repository e utilizzabile subito è examples/so101_mujoco/assets/menagerie_so_arm100/so_arm100.xml (per riesaminare i tre modelli storici della tabella precedente, scaricali prima dal repository corrispondente nella colonna "Origine" e sostituisci il percorso) |
--out-dir | Directory dei prodotti: video di verifica, fotogrammi statici e riepilogo strutturale txt vengono scritti qui (default out) |
--tag | Prefisso dei nomi dei file prodotti; per default viene usato il nome del file del modello |
--settle / --fps / --width / --height | Durata di stabilizzazione per ogni posa (secondi), frame rate del video, risoluzione di rendering; default 25 fps, 960×720, di solito non serve modificarli |
Lo script stampa un riepilogo strutturale (giunti/attuatori/guadagni/intervalli), renderizza un video di verifica "spazzata sequenziale dei sei giunti + seno coordinato" e fotogrammi statici. Un esempio di riepilogo strutturale è in reports/ (fornito con il repository); i video di confronto (media/) sono di grandi dimensioni e non vengono distribuiti con il repository: possono essere rigenerati in qualsiasi momento con il comando qui sopra.
Differenze chiave tra i tre modelli (misurate)
| Voce | Ufficiale-nuova calibrazione | Ufficiale-vecchia calibrazione | Pacchetto descrittivo ROS2 |
|---|---|---|---|
| Semantica dello zero | punto intermedio della corsa del giunto | posizione orizzontale di estensione completa | punto intermedio della corsa |
| Nomi dei giunti | shoulder_pan | idem | shoulder_pan_joint (suffisso) |
| Guadagno di posizione | kp=998.22, kv=2.731 | kp=17.8, kv=0 | kp=998.22 |
| Unità del gripper | hinge in radianti | hinge in radianti | normalizzato 0–1 |
| Esclusione delle autocolisioni | no | no | sì (6 coppie) |
Errore di inseguimento misurato: la nuova calibrazione e il pacchetto descrittivo hanno un errore di mantenimento da fermo di 0.0005 rad, la vecchia calibrazione 0.03 rad (cedimento di circa 1.7°, kp più debole di 56 volte). Valutando la stessa policy in simulazione, cambiando modello si ottengono dinamiche diverse: annota sempre quale modello è stato usato.
Comportamenti del modello da ricordare
- La direzione positiva di
shoulder_liftpunta verso il basso: nella coppia di azionamento il "movimento verso il basso" usa angoli positivi; verifica sempre il segno prima di creare mappature di teleoperazione o conversioni di dati. - Toccare il suolo blocca il movimento: al limite del movimento verso il basso la punta delle dita tocca il terreno e viene fermata (lo script include una protezione di 8cm dal suolo che riduce automaticamente l'ampiezza).
- Il modello ufficiale non ha telecamera né keyframe; esiste la variante con telecamera
so101_new_calib_camera.xml, utilizzabile in seguito per registrare dati visivi.