05 Azzeramento (tasti freccia; obbligatorio per le build fai-da-te)

Gli zeri dei servomotori e gli zeri dell'accelerometro dell'IMU vengono calibrati e memorizzati per unità in fabbrica, quindi un'unità di serie non richiede nulla qui. Una build fai-da-te deve seguire questa pagina: un braccio assemblato a mano quasi mai si trova esattamente al centro. Anche se la squadretta non è stata montata esattamente allo zero del firmware, puoi correggere qui - sposta il braccio fino alla verticale visiva con i tasti freccia e premi z per dichiarare la posa attuale q=0. Il comando z non usa l'IMU e funziona con qualsiasi posa o indicizzazione della squadretta.

Torna qui quando: una squadretta è stata re-indicizzata, il braccio è stato smontato/riassemblato, un servomotore è stato sostituito, l'IMU è stata sostituita/rimontata (ricalibra l'accelerometro), oppure il braccio non si ferma più al centro visivo dopo la ritrazione.

z sposta solo lo zero software; non cambia come l'indicizzazione della squadretta divide la corsa (PWM 500-2500 µs). Se dopo l'azzeramento una direzione esaurisce la corsa (l'impulso si blocca a 500/2500 µs e il braccio non raggiunge un angolo richiesto dalla sequenza), re-indicizza la squadretta (circa 2 denti sulla spalla) e azzera di nuovo.

Momento: dopo che il robot è completamente assemblato e il firmware principale è stato scritto in flash (il percorso fai-da-te segue 03 → 04 → 05).

5.1 Principio

Il firmware definisce q=0 come centro visivo: braccio verticale, entrambi i segmenti in linea. Il comando z è uno zero in stile encoder: rende q=0 le posizioni attuali dei giunti e stampa le corrispondenti larghezze d'impulso di centratura.

5.2 Procedura

1. Collega sia la batteria sia l'USB (servomotori alimentati) ed esegui questo nella cartella SR-Support con .venv attivata:

   python tools/hw_shoulder_range.py

   Chiudi prima qualsiasi assistente/monitor seriale (occupano la porta); i tasti nella finestra qui sotto sono letti da questo strumento, non serve alcun assistente seriale. Gli strumenti seriali / il download di UartAssist per Windows sono alla pagina 03, sezione 3.3.

   Un display persistente a quattro righe si aggiorna sul posto:

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. Sposta con i tasti freccia: ↑/↓ = braccio grande ±0.05 rad, ←/→ = braccio piccolo ±0.05 rad (Shift = ±0.20) finché il braccio non appare verticale e allineato;

3. premi z; il firmware stampa:

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. verifica di coerenza: premi n (home), sposta un po', home di nuovo - il braccio deve tornare al centro visivo appena definito.

5.3 Memorizzazione (obbligatoria una volta soddisfatti)

z tocca solo la RAM; un riavvio ripristina lo zero precedente. Quando sei soddisfatto:

1. scrivi i due valori di impulso in config.h (SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US);
2. sposta ogni waypoint di EXEC_REF* e training/b_line/getup_reference_b39.py degli stessi offset (spalla/gomito ciascuno −Δ rad);
3. riscrivi il firmware e ritesta tutte e quattro le direzioni (pagina 07).

Una pressione errata è innocua: azzera di nuovo per sovrascrivere.

5.4 Comandi correlati

Comando	Funzione
z	La posa attuale diventa q=0 per entrambi i giunti; stampa i nuovi impulsi di centratura (solo RAM)
k	Legge le larghezze d'impulso di centratura attuali (spalla/gomito, µs)
o / p	Trim dal vivo del centro della spalla ±10 µs (azzerato al riavvio)

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