05 Calibração do ponto zero (teclas de seta; obrigatório para montagens DIY)

Os zeros dos servos e os zeros do acelerómetro da IMU são calibrados e gravados por unidade na fábrica, pelo que uma unidade pronta não precisa de nada aqui. Uma montagem DIY tem de fazer esta página: um braço montado à mão quase nunca fica exatamente no centro. Mesmo que o horn não tenha sido montado exatamente no zero do firmware, pode corrigi-lo aqui — mova o braço até à vertical visual com as teclas de seta e prima z para declarar a postura atual como q=0. O comando z não usa a IMU e funciona em qualquer postura ou índice do horn.

Volte aqui quando: um horn foi reindexado, o braço foi desmontado/remontado, um servo foi substituído, a IMU foi substituída/remontada (recalibre o acelerómetro), ou o braço já não assenta no centro visual após retrair.

O z apenas desloca o zero de software; não altera a forma como o índice do horn reparte o curso (PWM 500-2500 µs). Se, após o ponto zero, uma direção ficar sem curso (o impulso satura em 500/2500 µs e o braço não alcança um ângulo exigido pela sequência), reindexe o horn (cerca de 2 dentes no ombro) e faça o ponto zero de novo.

Momento: depois de o robô estar totalmente montado e o firmware principal gravado (o percurso DIY segue 03 → 04 → 05).

5.1 Princípio

O firmware define q=0 como o centro visual: braço vertical, os dois elos alinhados. O comando z é um zero tipo encoder: torna as posições atuais das juntas em q=0 e imprime as larguras de impulso centrais correspondentes.

5.2 Procedimento

1. Ligue tanto a bateria como o USB (servos alimentados) e execute o seguinte na pasta SR-Support com o .venv ativado:

   python tools/hw_shoulder_range.py

   Feche primeiro qualquer assistente/monitor série (ocupam a porta); as teclas na janela abaixo são lidas por esta ferramenta, não é preciso assistente série. As ferramentas de série / a transferência do UartAssist para Windows estão na página 03, secção 3.3.

   Um ecrã persistente de quatro linhas atualiza-se no local:

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. Mova com as teclas de seta: ↑/↓ = braço grande ±0.05 rad, ←/→ = braço pequeno ±0.05 rad (Shift = ±0.20) até o braço parecer vertical e alinhado;

3. Prima z; o firmware imprime:

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. Verificação de sanidade: prima n (home), mova um pouco, faça home de novo — o braço tem de voltar ao centro visual que acabou de definir.

5.3 Gravação (obrigatória quando estiver satisfeito)

O z só altera a RAM; um reinício restaura o zero antigo. Quando estiver satisfeito:

1. Escreva os dois valores de impulso no config.h (SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US);
2. Desloque cada waypoint de EXEC_REF* e training/b_line/getup_reference_b39.py pelos mesmos offsets (ombro/cotovelo, cada um −Δ rad);
3. Volte a gravar e teste de novo as quatro direções (página 07).

Um toque errado é inofensivo: faça o ponto zero de novo para substituir.

5.4 Comandos relacionados

Comando	Função
z	A postura atual passa a q=0 para ambas as juntas; imprime os novos impulsos centrais (apenas em RAM)
k	Ler os impulsos centrais atuais (ombro/cotovelo, µs)
o / p	Ajuste fino em tempo real do centro do ombro ±10 µs (repõe no reinício)

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