AmazingHand PWM — Mão hábil: tutorial completo de utilização

Pacote de entrega: delivery_package.zip

Do comando de gesto no computador host ao rastreamento de gestos: um tutorial completo. Hardware aplicável: ESP32-S3 + 8 canais de servomotores PWM (acionamento diferencial).
Versão: 2026-08-20 · Firmware correspondente: versão componentizada ESP-IDF (AmazingHand_Serial)

Capítulo 0: Navegação do tutorial

Este tutorial está organizado em ordem sequencial. Primeiro identifique qual a rota que vai seguir e depois salte para o capítulo correspondente.

Rota	Finalidade	Pré-requisitos	Capítulos
A. Comandos de gesto do computador host	Clicar em botões/introduzir comandos para a mão mecânica fazer gestos (pedra/tesoura/papel/joia…)	Python + firmware gravado	Capítulos 1-4
B. Rastreamento de gestos integrado na GUI	A câmara acompanha os movimentos da mão e a mão mecânica reproduz-os em tempo real (versão simplificada, sem IK)	A + Python de 64 bits + mediapipe	Capítulos 1-4 + 5.1
C. Rastreamento IK oficial com dora	Cadeia completa oficial: câmara → IK → 8 ângulos de junta → servomotores (versão completa)	A + Rust + uv + dora	Capítulos 1-4 + 5.2

Rotas recomendadas:

Primeira utilização → siga a A e confirme primeiro que o firmware e a cablagem estão corretos.
Para ver rapidamente a câmara a seguir a mão → siga a B (leve, instala em poucos minutos).
Para um rastreamento formal e completo → siga a C (cadeia oficial, maior precisão).

As três rotas partilham o mesmo hardware; apenas a rota C exige a instalação adicional de Rust/uv/dora no ambiente.

Capítulo 1: Preparação do ambiente

Instale pela ordem indicada. As rotas A/B precisam apenas da secção 1.1; a rota C também precisa da secção 1.2.

1.1 Ambiente do computador host (necessário para as rotas A/B)

① Python 3.12 de 64 bits

É obrigatório usar 64 bits. O mediapipe 0.10.14 só disponibiliza wheel de 64 bits para Windows; não é possível instalá-lo em 32 bits; esta é também uma causa comum de a GUI fechar sozinha ao clicar duas vezes.

Recomenda-se instalar em D:\Python312-64bit (este caminho já existe neste computador).
Durante a instalação, marque Add to PATH.
Verificação (64 bits):

bash

py -3.12-64 -c "import sys; print('64bit' if sys.maxsize > 2**32 else '32bit')"
# 输出: 64bit

② Instalar as dependências do computador host

Diretório raiz do projeto (o diretório que contém hand_gui.py):

bash

pip install -r requirements.txt     # 只需 pyserial

③ Dependências adicionais de rastreamento (para a rota B)

Execute no diretório raiz do projeto:

bash

setup_tracking.bat

Ele faz automaticamente: localiza o Python de 64 bits → cria o ambiente virtual tracking_env → instala o requirements-tracking.txt (mediapipe==0.10.14, numpy<2, scipy, opencv, Pillow, pyserial) → valida o mediapipe.

Ou instale manualmente:

bash

D:\Python312-64bit\python.exe -m pip install -r requirements-tracking.txt

1.2 Ambiente IK oficial do dora (necessário para a rota C)

Instalação pelo cliente: clique duas vezes em ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Scripts_CN\1-安装环境.bat (a versão em inglês é ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Deploy_Scripts\1-Install_Env.bat); instala automaticamente todas as dependências: cadeia de ferramentas Rust, uv (gestor de pacotes Python) e dora-cli.

Depois da instalação, feche o terminal e abra-o novamente uma vez para que o PATH tenha efeito. As dependências detalhadas (versões, modo de instalação manual) estão no documento de manutenção; o cliente não precisa de tratar disso.

Capítulo 2: Ligação do hardware

2.1 Lista de hardware

Hardware	Descrição
Placa de desenvolvimento ESP32-S3	YX-ESP32-S3 ou equivalente
8 canais de servomotores PWM	Servomotores analógicos, acionamento diferencial
Placa adaptadora de servomotores	Servomotores → 8 saídas PWM
Fonte de alimentação 5V independente	Pelo menos 5V 3A; os servomotores têm correntes transitórias elevadas
Cabo USB de dados	ESP32-S3 Type-C → PC
Câmara	Câmara integrada ou USB (para rastreamento)

2.2 Mapeamento de GPIO

PWM1-8 da placa adaptadora → GPIO do ESP32-S3:

Placa adaptadora	GPIO	Dedo
PWM1	4	Junta 1 do indicador
PWM2	5	Junta 2 do indicador
PWM3	6	Junta 1 do médio
PWM4	7	Junta 2 do médio
PWM5	15	Junta 1 do anelar
PWM6	16	Junta 2 do anelar
PWM7	17	Junta 1 do polegar
PWM8	18	Junta 2 do polegar

As mãos esquerda e direita partilham o mesmo conjunto de GPIO. A troca entre esquerda/direita é feita por software (Capítulo 4), sem alterar a cablagem.

2.3 Requisitos de alimentação

Alimente os servomotores com uma fonte de 5V independente (pelo menos 3A); não dependa apenas da alimentação USB.
Os picos de corrente momentâneos dos servomotores podem reiniciar o ESP32 (sintoma: o ESP32 reinicia repetidamente). Nesse caso, desligue e volte a ligar o ESP32.

2.4 Passos de ligação

8 servomotores → PWM1-8 da placa adaptadora
Placa adaptadora → GPIO correspondente do ESP32-S3 (tabela acima)
ESP32-S3 Type-C → PC
Câmara ligada ao PC (para rastreamento)

Para a cablagem/diagrama de circuito detalhado, consulte o diretório ESP32开发板电路图/.

Capítulo 3: Pré-requisito: gravação do firmware

Para que os servomotores respondam, o firmware tem de ser gravado primeiro. O firmware está em esp-idf\AmazingHand_Serial\.

3.1 Compilação da versão ESP-IDF (recomendada)

Abra o projeto AmazingHand_Serial no Espressif IDE:

Definir o chip de destino (na primeira vez):
```
idf.py set-target esp32s3
```
Compilar:
```
idf.py build
```
Gravar (no Windows, use a porta COM, por exemplo COM3):
```
idf.py -p COM3 flash
```

3.2 Verificação após a gravação

Monitorização série (débito 115200):

idf.py -p COM3 monitor

Deve ver o registo de arranque:

AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]

O débito da porta série já é configurado de forma unificada pelo firmware/scripts (115200); o cliente não precisa de o configurar manualmente.

Nota: normalmente o firmware já está gravado aquando da entrega do dispositivo; esta etapa só é necessária para firmware novo/nova gravação.

Capítulo 4: Primeira execução: comandos de gesto do computador host

Pré-requisitos: firmware gravado (Capítulo 3), ESP32 ligado à corrente e cabo série ligado. Verifique primeiro no Gestor de dispositivos qual é a porta COM.

4.1 GUI visual (recomendada)

Modo A: executar o exe empacotado

Clique duas vezes em dist/AmazingHand控制台.exe (sem rastreamento; o rastreamento exige o modo a partir do código-fonte).

Modo B: executar a partir do código-fonte

bash

# 项目根目录,先激活追踪环境(装了 mediapipe)或任意带 pyserial 的 Python
tracking_env\Scripts\python hand_gui.py

Passos de utilização da GUI

Selecione a porta série: no menu pendente superior, escolha a porta COM do ESP32.
Clique em «Ligar»: a luz de estado fica verde, o registo mostra "ligado" e é enviado automaticamente um teste de ligação NOP.
Comandos de gesto: clique em «pedra», «tesoura», «papel», «joia», «OK», «pinça», «apontar», etc.; a mão mecânica executa o gesto.
Mão esquerda/direita: marque «direita»/«esquerda» para alternar a direção espelhada do polegar.
Acionamento direto dos servomotores: arraste os 8 controlos deslizantes para controlar em tempo real o ângulo de cada servomotor (0-180°).
Controlo diferencial dos dedos (recomendado): duas barras de progresso por dedo — «Curvar◀▶Esticar» em diferencial inverso, «Oscilar à direita◀▶Oscilar à esquerda» no mesmo sentido. Os dois graus de liberdade são independentes e acionados em sincronia.
Repetir/Parar: repete o último gesto / interrompe imediatamente.
Registo de comunicação: a parte inferior mostra em tempo real os quadros enviados e recebidos e as respostas.

4.2 Teste por linha de comandos (serial_test.py)

Diretório raiz do projeto:

bash

# 链路测试(先确认能通)
python serial_test.py COM3 nop

# 手势
python serial_test.py COM3 rock         # 石头
python serial_test.py COM3 thumbs_up    # 真棒
python serial_test.py COM3 index        # 指向
python serial_test.py COM3 open         # 张开
python serial_test.py COM3 close        # 握拳

# 单舵机直驱
python serial_test.py COM3 servo 1 90   # 舵机1 → 90°

# 全部归中
python serial_test.py COM3 mid

# 设左右手
python serial_test.py COM3 hand L
python serial_test.py COM3 hand R

# 扫频/自检
python serial_test.py COM3 sweep 1      # 舵机1 扫频
python serial_test.py COM3 test         # 全部舵机逐个测试

4.3 Verificação

Após clicar num gesto, os servomotores devem executar a ação correspondente; o registo série devolve ACK e DONE.
Códigos de resposta: 0x00=OK, 0x01=comando inválido, 0x02=erro de parâmetro, 0x03=ocupado, 0x10=concluído.
Se os servomotores não se moverem de forma alguma: consulte as perguntas frequentes no Capítulo 6 (verifique primeiro a alimentação/porta série).

A referência rápida completa dos comandos de gesto e do protocolo série está no Capítulo 7.

Capítulo 5: Tutorial avançado: rastreamento de gestos

Pré-requisitos: Capítulos 1-4 concluídos (firmware gravado, controlo pela porta série a funcionar, câmara posicionada). Este capítulo tem dois caminhos; escolha um deles.

5.1 Rastreamento integrado na GUI (versão leve)

Indicado para: demonstrações rápidas, sem precisar de instalar o dora. Câmara → mapeamento direto para os servomotores diferenciais, sem IK.

Pré-requisitos

Python de 64 bits + setup_tracking.bat (secção 1.1).
Câmara disponível.

Execução

bash

# 项目根目录,用追踪环境启动 GUI
tracking_env\Scripts\python hand_gui.py

Selecione a porta série → «Ligar».
Desloque-se até ao painel «Rastreamento de gestos (câmara MediaPipe)».
Selecione o número da câmara (predefinição 0) → clique em «Iniciar rastreamento».
Coloque a mão no enquadramento; a mão mecânica acompanha a flexão/extensão da mão.

Princípio

O mediapipe 0.10.14 extrai vetores 3D das pontas dos 4 dedos (no sistema de coordenadas da mão).
A função tips_to_angles() de hand_tracking.py mapeia cada dedo para um ângulo diferencial:
- flex (curvar/esticar): os três dedos usam a componente z; o polegar usa a componente y;
- base (oscilação lateral): fixo em 90 (a oscilação lateral ainda não foi implementada).
A GUI tem suavização EMA integrada (alpha=0.4) + limitação a 60ms, para evitar tremores.

Limitações

Sem IK: as pontas dos dedos são mapeadas diretamente para ângulos; a precisão não é tão boa como a da cadeia oficial.
Oscilação lateral adiada: base fixo em 90, sem oscilação lateral.
Indicado para demonstração/prototipagem; para uso formal, recomenda-se a secção 5.2.

5.2 Rastreamento IK oficial com dora (versão completa)

Indicado para: uso formal. Cadeia oficial: câmara → mediapipe → IK MuJoCo+mink → 8 ângulos de junta → AHControl (Rust) → ESP32 → servomotores PWM.

Pré-requisitos

Ambiente completo (Rust + uv + dora, secção 1.2).
Firmware gravado (Capítulo 3).
O yml do fluxo de dados já define o débito PWM (115200); não é preciso alterá-lo manualmente.

Primeiro passo: implementação (script tudo-em-um recomendado)

Clique duas vezes em ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Scripts_CN\3-部署代码.bat (a versão em inglês é ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Deploy_Scripts\3-Deploy_Demo.bat); realiza automaticamente: cria o ambiente Python, compila o AHControl (Rust) e instala o AHSimulation/HandTracking (mediapipe).

A primeira implementação demora alguns minutos. O script já trata das variáveis de ambiente; não é preciso configurá-las manualmente.

Segundo passo: execução

Clique duas vezes em ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Scripts_CN\4-运行代码.bat (a versão em inglês é ..\02_hand_tracking\Demo\Windows_Deploy_Scripts\4-Run_Demo.bat) e escolha no menu:

1 - 模拟仿真（摄像头手势追踪）
2 - 真实硬件（SCS0009 总线舵机）
3 - PWM 舵机（ESP32 直驱）   ← 选 3

Em seguida, escolha o tipo de mão: 1 右手 / 2 左手. O script executa automaticamente dora build + dora run.

A janela da câmara abre; coloque a mão no enquadramento → os dedos da simulação 3D acompanham → a mão mecânica acompanha.
Parar: Ctrl+C (ou fechar a janela).

Alternância entre mão esquerda e direita

Basta escolher o tipo de mão no menu de execução (segundo passo da secção 5.2): selecione 1 右手 ou 2 左手.

Após a troca, o script reconstrói automaticamente o fluxo de dados correspondente; aguarde a conclusão da compilação antes de fazer qualquer operação em frente à câmara.

Como ler os registos de execução

Na janela de execução, o nó AHControl emite registos continuamente. Preste atenção a esta linha:

[ACK-STATS] sent N frames, ESP32 acked M frames

M ≈ N (por exemplo, sent 300 frames, ESP32 acked 300 frames) → normal, o ESP32 recebeu todos os quadros.
M = 0 → o ESP32 não recebeu dados; verifique a porta série/alimentação (ver Capítulo 6).

Enquanto esta linha estiver a crescer normalmente, a cadeia dos servomotores está a funcionar; o que resta é saber se a câmara consegue acompanhar.

Capítulo 6: Perguntas frequentes (durante a execução)

Esta secção lista apenas os problemas mais comuns e que consegue resolver sozinho durante a utilização. Localize rapidamente pelo sintoma.

6.1 Os servomotores não se movem de forma alguma

Verifique pela ordem:

Alimentação: os servomotores estão ligados a uma fonte independente (5V 3A ou mais)? Se dependerem apenas do USB, os servomotores podem não se mover ou o ESP32 pode reiniciar repetidamente. → Desligue e volte a ligar o ESP32.
Porta série: a porta COM está correta? No Gestor de dispositivos → Portas (COM e LPT), veja a porta correspondente ao ESP32. Há outro programa (como um assistente série) a ocupar a porta? → Feche o programa que a estiver a ocupar.
Cablagem: os PWM1-8 da placa adaptadora estão ligados aos GPIO corretos? Os fios de sinal dos servomotores estão bem ligados?

6.2 A câmara não mostra imagem

Na primeira execução no Windows, aparece um pedido de permissão da câmara → clique em «Permitir».
Se escolheu "Não" anteriormente: Definições → Privacidade e segurança → Câmara → Permitir que as aplicações de ambiente de trabalho acedam à câmara, e execute novamente.

6.3 A câmara mostra imagem, mas a mão não acompanha / acompanha com atraso

Confirme que a câmara está de frente para a mão, com iluminação suficiente e a mão totalmente visível no enquadramento.
Mova-se mais devagar e com maior amplitude. Movimentos demasiado rápidos ou de amplitude demasiado pequena podem fazer com que o rastreamento não acompanhe.
Os dedos movem-se na janela da simulação 3D?
- Sim: a cadeia de rastreamento está normal; o problema está nos servomotores/porta série; ver 6.1.
- Não: o nó de rastreamento não reconheceu a mão; ajuste a pose/iluminação e tente novamente.

6.4 Tipo de mão invertido / direção do polegar invertida

Selecionou a mão esquerda/direita errada? Selecione o tipo de mão correto no menu de execução.
Na GUI do computador host, marque «direita»/«esquerda» para alternar.

6.5 A troca de mão esquerda/direita não produz efeito

Após trocar o tipo de mão, o dora tem de reconstruir o fluxo de dados: depois de escolher o tipo de mão no menu de execução, o dora build é executado automaticamente; basta aguardar a conclusão.

6.6 A imagem congela / o registo para durante a execução

É possível que a câmara esteja a ser utilizada por outra aplicação (videoconferência, outro script); feche-a e tente novamente.
Ou prima Ctrl+C para parar e execute novamente.

6.7 Após trocar a porta USB / reiniciar o computador, a porta série não é encontrada

O número da porta COM pode ter mudado. Confirme o novo número COM no Gestor de dispositivos, execute novamente 2-配置串口.bat (ou 2-Setup_Serial.bat) e selecione a porta uma vez, e depois execute.

6.8 Continua a não funcionar?

Envie ao responsável pela manutenção uma captura de ecrã dos registos do terminal de execução, explicando: em que etapa, que operação e que fenómeno foi observado.
Registos principais: a linha [CONFIG] no arranque e a linha [ACK-STATS] durante a execução (se o M em ESP32 acked M frames está próximo de N).

Capítulo 7: Referência rápida de comandos (apêndice)

A descrição completa do protocolo está em 用户手册.md, no mesmo diretório. Aqui fica a tabela de referência rápida.

7.1 Comandos de gesto

Gesto	HEX	ACK	DONE
NOP	`AA 00 00 00`	`BB 00 00 00`	—
Pedra	`AA 01 00 01`	`BB 01 00 01`	`BB 01 10 11`
Tesoura	`AA 02 00 02`	`BB 02 00 02`	`BB 02 10 12`
Papel	`AA 03 00 03`	`BB 03 00 03`	`BB 03 10 13`
Joia	`AA 04 00 04`	`BB 04 00 04`	`BB 04 10 14`
Provocação 1 (agitar o indicador)	`AA 05 00 05`	`BB 05 00 05`	`BB 05 10 15`
Provocação 2 (anelar)	`AA 06 00 06`	`BB 06 00 06`	`BB 06 10 16`
Abrir	`AA 07 00 07`	`BB 07 00 07`	`BB 07 10 17`
Punho fechado	`AA 08 00 08`	`BB 08 00 08`	`BB 08 10 18`
OK	`AA 09 00 09`	`BB 09 00 09`	`BB 09 10 19`
Pinça	`AA 0A 00 0A`	`BB 0A 00 0A`	`BB 0A 10 1A`
Apontar	`AA 0C 00 0C`	`BB 0C 00 0C`	`BB 0C 10 1C`

7.2 Comandos de controlo

Comando	HEX	Descrição
Repetir	`AA FE 00 FE`	Repete o último gesto
Parar	`AA FF 00 FF`	Interrompe imediatamente
Definir mão direita	`AA F1 01 01 F1`	—
Definir mão esquerda	`AA F1 01 02 F2`	—
Acionamento direto	`AA F0 08 [8×角度] CKSUM`	8 bytes de ângulo

7.3 Formato do quadro

帧头(0xAA) + 命令(CMD) + 长度(LEN) + 数据(DATA) + 校验和(CKSUM)
CKSUM = CMD ^ LEN ^ DATA[0] ^ ... ^ DATA[N-1]
响应: 帧头(0xBB) + CMD + STATUS + (CMD^STATUS)

7.4 Ferramentas do computador host

Ferramenta	Comando	Utilização
GUI	`tracking_env\Scripts\python hand_gui.py`	Gestos visuais + acionamento direto + diferencial + rastreamento
exe empacotado	`dist/AmazingHand控制台.exe`	Visualização sem instalar Python (sem rastreamento)
Linha de comandos	`python serial_test.py COMx <cmd>`	Testes automatizados

7.5 Ficheiros de fluxo de dados de rastreamento (versão PWM)

Utilização	Ficheiro
Rastreamento PWM da mão esquerda	`dataflow_tracking_real_left_pwm.yml`
Rastreamento PWM da mão direita	`dataflow_tracking_real_right_pwm.yml`
Configuração PWM da mão esquerda	`AHControl/config/l_hand_pwm.toml`
Configuração PWM da mão direita	`AHControl/config/r_hand_pwm.toml`

1. Ambiente LeRobot

2. Portas série

3. Calibração

4. Teleoperação

5. Teleop. c/ câmara

6. Recolha de dados

7. Treino de modelos

8. Implantação

Noções básicas

Tópicos adicionais

1. Ambiente LeRobot

3. Portas série

4. Calibração

5. Teleoperação

6. Teleop. c/ câmara

7. Recolha de dados

8. Treino de modelos

9. Implantação

Kit de Desenvolvedor Jetson AGX Orin

Kit de Desenvolvedor Jetson Orin Nano Super

PC

Comunicação I2C

Comunicação Serial

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Capítulo 0: Navegação do tutorial ​

Capítulo 1: Preparação do ambiente ​

1.1 Ambiente do computador host (necessário para as rotas A/B) ​

① Python 3.12 de 64 bits ​

② Instalar as dependências do computador host ​

③ Dependências adicionais de rastreamento (para a rota B) ​

1.2 Ambiente IK oficial do dora (necessário para a rota C) ​

Capítulo 2: Ligação do hardware ​

2.1 Lista de hardware ​

2.2 Mapeamento de GPIO ​

2.3 Requisitos de alimentação ​

2.4 Passos de ligação ​

Capítulo 3: Pré-requisito: gravação do firmware ​

3.1 Compilação da versão ESP-IDF (recomendada) ​

3.2 Verificação após a gravação ​

Capítulo 4: Primeira execução: comandos de gesto do computador host ​

4.1 GUI visual (recomendada) ​

Modo A: executar o exe empacotado ​

Modo B: executar a partir do código-fonte ​

Passos de utilização da GUI ​

4.2 Teste por linha de comandos (serial_test.py) ​

4.3 Verificação ​

Capítulo 5: Tutorial avançado: rastreamento de gestos ​

5.1 Rastreamento integrado na GUI (versão leve) ​

Pré-requisitos ​

Execução ​

Princípio ​

Limitações ​

5.2 Rastreamento IK oficial com dora (versão completa) ​

Pré-requisitos ​

Primeiro passo: implementação (script tudo-em-um recomendado) ​

Segundo passo: execução ​

Alternância entre mão esquerda e direita ​

Como ler os registos de execução ​

Capítulo 6: Perguntas frequentes (durante a execução) ​

6.1 Os servomotores não se movem de forma alguma ​

6.2 A câmara não mostra imagem ​

6.3 A câmara mostra imagem, mas a mão não acompanha / acompanha com atraso ​

6.4 Tipo de mão invertido / direção do polegar invertida ​

6.5 A troca de mão esquerda/direita não produz efeito ​

6.6 A imagem congela / o registo para durante a execução ​

6.7 Após trocar a porta USB / reiniciar o computador, a porta série não é encontrada ​

6.8 Continua a não funcionar? ​

Capítulo 7: Referência rápida de comandos (apêndice) ​

7.1 Comandos de gesto ​

7.2 Comandos de controlo ​

7.3 Formato do quadro ​

7.4 Ferramentas do computador host ​

7.5 Ficheiros de fluxo de dados de rastreamento (versão PWM) ​

AmazingHand PWM — Mão hábil: tutorial completo de utilização

Capítulo 0: Navegação do tutorial

Capítulo 1: Preparação do ambiente

1.1 Ambiente do computador host (necessário para as rotas A/B)

① Python 3.12 de 64 bits

② Instalar as dependências do computador host

③ Dependências adicionais de rastreamento (para a rota B)

1.2 Ambiente IK oficial do dora (necessário para a rota C)

Capítulo 2: Ligação do hardware

2.1 Lista de hardware

2.2 Mapeamento de GPIO

2.3 Requisitos de alimentação

2.4 Passos de ligação

Capítulo 3: Pré-requisito: gravação do firmware

3.1 Compilação da versão ESP-IDF (recomendada)

3.2 Verificação após a gravação

Capítulo 4: Primeira execução: comandos de gesto do computador host

4.1 GUI visual (recomendada)

Modo A: executar o exe empacotado

Modo B: executar a partir do código-fonte

Passos de utilização da GUI

4.2 Teste por linha de comandos (serial_test.py)

4.3 Verificação

Capítulo 5: Tutorial avançado: rastreamento de gestos

5.1 Rastreamento integrado na GUI (versão leve)

Pré-requisitos

Execução

Princípio

Limitações

5.2 Rastreamento IK oficial com dora (versão completa)

Pré-requisitos

Primeiro passo: implementação (script tudo-em-um recomendado)

Segundo passo: execução

Alternância entre mão esquerda e direita

Como ler os registos de execução

Capítulo 6: Perguntas frequentes (durante a execução)

6.1 Os servomotores não se movem de forma alguma

6.2 A câmara não mostra imagem

6.3 A câmara mostra imagem, mas a mão não acompanha / acompanha com atraso

6.4 Tipo de mão invertido / direção do polegar invertida

6.5 A troca de mão esquerda/direita não produz efeito

6.6 A imagem congela / o registo para durante a execução

6.7 Após trocar a porta USB / reiniciar o computador, a porta série não é encontrada

6.8 Continua a não funcionar?

Capítulo 7: Referência rápida de comandos (apêndice)

7.1 Comandos de gesto

7.2 Comandos de controlo

7.3 Formato do quadro

7.4 Ferramentas do computador host

7.5 Ficheiros de fluxo de dados de rastreamento (versão PWM)