Consola web do anfitrião – Guia de utilização

Este guia explica como utilizar o JX IMU Studio no navegador para ligar, monitorizar e calibrar o módulo IMU de alta precisão da JuxiTech. A versão web não requer instalação: liga-se à porta série através da API Web Serial e pode ser publicada no GitHub Pages.

A versão web só é compatível com Chrome / Edge de secretária. Os navegadores não acedem a I2C; os utilizadores de I2C devem continuar a usar o controlador do sistema ou as ferramentas de secretária. A interface pode alternar entre chinês e inglês; as capturas mostram a interface em inglês.

1. Abrir a página

Online:

https://juxi-technology.github.io/ICM42670P-High-Precision-IMU-Module/

Pré-visualização local (opcional, requer Python):

python -m http.server 5173 --directory <diretório web>

Depois abra http://localhost:5173. O Web Serial exige um contexto seguro (HTTPS ou localhost); abrir index.html através de file:// pode desativar a porta série.

2. Requisitos

• Chrome / Edge de secretária (recomendado 89 ou superior)
• Controlador USB-série (CH340, CP210x, etc.)
• Dispositivo ligado, baud rate 115200
• Firefox, Safari e navegadores móveis não suportam Web Serial
• Não é necessário instalar Python, Qt ou software cliente

3. Ligar o dispositivo

1. Abra a página; a origem está fixa em Série.
2. Clique em Escolher dispositivo série… e selecione a porta do IMU na janela do navegador (por exemplo USB-SERIAL CH340).
3. Clique em Ligar. O estado muda para Ligado e mostra a versão do firmware, os eixos detetados e a taxa de dados.
4. A consola deteta automaticamente hardware de 6 / 9 / 10 eixos e apresenta o algoritmo de fusão; os dispositivos de 10 eixos utilizam o algoritmo de 9 eixos.
5. Clique em Desligar no final. Se o dispositivo for removido, a página desliga-se automaticamente.

Na primeira utilização, o navegador pede autorização para aceder à porta série. Se a lista estiver vazia, instale primeiro o controlador USB-série.

4. Vista geral da interface

A barra superior contém porta série, algoritmo de fusão, declinação magnética, inversão de pitch, inversão da bússola e botão de ligação. Abaixo existem cinco separadores:

Separador	Função
Monitorização	Acelerómetro, giroscópio, magnetómetro, ângulos de Euler, quaternião, barómetro
Gráficos	Quatro grupos de curvas rolantes, pausa e limpeza
Atitude 3D	Cubo 3D, setas dos eixos, bússola, calibração de zero
Instrumentos	Cartão de bússola giratório e horizonte artificial
Calibração	Calibração de IMU, magnetómetro, temperatura e reposição

O botão EN / 中文 no canto superior direito alterna o idioma da interface.

5. Monitorização

Seis cartões mostram valores em tempo real:

• Acelerómetro: unidade g, ±16 g; na horizontal e em repouso, o eixo Z mostra cerca de +1 g.
• Giroscópio: unidade rad/s, ±2000 °/s; próximo de 0 em repouso.
• Magnetómetro: unidade μT, ±800 μT; o campo terrestre é cerca de 25–65 μT.
• Ângulos de Euler: Roll / Pitch / Yaw em graus; Yaw de 0 a 360°.
• Quaternião: W / X / Y / Z, norma unitária.
• Barómetro: altitude (m), temperatura (℃), pressão (hPa) e pressão de referência (hPa) em modelos de 10 eixos.

A barra colorida abaixo de cada valor mostra a proporção em relação ao fundo de escala.

6. Gráficos

• Alterne o grupo no topo: Acelerómetro (g) / Giroscópio (rad/s) / Magnetómetro (μT) / Ângulos de Euler (°).
• Cada grupo tem três curvas X/Y/Z ou Roll/Pitch/Yaw com cores fixas.
• Cada curva mantém as últimas 300 amostras, a cerca de 100 Hz.
• Pausar congela o gráfico; Limpar reinicia os buffers. Mudar de grupo não apaga os restantes.
• A legenda mostra o valor mais recente de cada canal.

O gráfico de ângulos de Euler mostra um salto vertical quando o Yaw passa de 360° para 0°; é um envolvimento de ângulo, não um erro de dados.

7. Atitude 3D

• O cubo gira em tempo real com Roll / Pitch / Yaw.
• Arraste com o botão esquerdo para rodar a vista e use a roda para zoom.
• Os eixos X / Y / Z são setas vermelha / verde / azul, sempre desenhadas sobre o cubo para maior legibilidade.
• A bússola à direita é um cartão giratório: marcações e N/E/S/W giram com o dispositivo, enquanto o indicador dourado no topo representa a proa.
• Calibrar posição atual: define a atitude atual como zero; afeta apenas a vista 3D e não é gravado no dispositivo.
• Repor calibração: remove o desvio de zero.

8. Instrumentos

• Bússola: o mostrador gira com o rumo e o indicador dourado permanece fixo no topo; o valor do rumo aparece acima e abaixo.
• Horizonte artificial: a linha céu/solo desloca-se com o pitch e gira com o roll. Horizonte acima do centro significa nariz para cima; abaixo, nariz para baixo.
• Se o N acompanhar o dispositivo em vez de apontar para o norte, ative Compass invert.
• Se nariz para cima aparecer como nariz para baixo, ative Pitch flip (Roll e Pitch são invertidos em conjunto).

9. Calibração dos sensores

A página de calibração oferece quatro operações; o registo mostra o código de estado devolvido pelo dispositivo:

1. Calibração IMU: coloque o dispositivo plano e imóvel, clique e mantenha-o parado durante alguns segundos para corrigir o bias do acelerómetro e do giroscópio.
2. Calibração do magnetómetro: clique e rode lentamente o dispositivo em forma de 8 durante 10–30 segundos, cobrindo todas as orientações; mantenha-o longe de telemóveis, motores e objetos ferromagnéticos.
3. Calibração de temperatura: introduza a temperatura ambiente atual (−50 ℃ a 50 ℃) e clique em Calibrar temperatura.
4. Repor calibração: apaga todos os valores guardados na flash do dispositivo. Utilize com cuidado e calibre novamente depois.

Os botões ficam desativados durante a calibração e o estado mostra A calibrar…. No final, o registo mostra Calibração concluída (estado 0) ou o estado devolvido. Em caso de timeout, aparece um aviso; verifique a ligação e tente novamente.

10. Correções de direção

• Declinação: compensação de rumo em ±180°. Introduza um valor negativo se a bússola indicar a oeste do norte verdadeiro e positivo se a leste; no leste da China é cerca de −4° a −10°. Também corrige o ângulo de montagem.
• Inversão de pitch: inverte Roll e Pitch em conjunto, útil quando o sistema de coordenadas do dispositivo é oposto à convenção do software.
• Inversão da bússola: inverte apenas a rotação da bússola, sem afetar a atitude 3D nem os valores.

As três opções estão na barra de ligação e têm efeito imediato, sem necessidade de religar.

11. Resolução de problemas

P1: Não aparece nenhum dispositivo em «Escolher dispositivo série…». Verifique o cabo USB e a alimentação, instale o controlador CH340/CP210x e tente outra porta ou cabo.

P2: Ligado, mas sem dados. Confirme o baud rate 115200 e que a porta não está a ser usada por outro programa; desligue e volte a ligar o dispositivo.

P3: O navegador indica que o Web Serial não é suportado. Utilize Chrome / Edge de secretária em HTTPS ou localhost. Firefox, Safari e navegadores móveis não são suportados.

P4: O dispositivo é removido durante a utilização. A página volta ao estado desligado e mostra um aviso; volte a ligar o dispositivo.

P5: O Yaw deriva lentamente. Um dispositivo de 6 eixos não tem referência magnética, pelo que a deriva do Yaw é normal. Para dispositivos de 9/10 eixos, faça primeiro a calibração IMU e do magnetómetro e afaste-se de interferências magnéticas.

P6: A bússola tem um desvio fixo em relação ao norte. Ajuste a Declinação: negativa para oeste, positiva para leste. Se o sentido de rotação estiver invertido, ative Compass invert.

P7: A vista 3D ou o instrumento mostra nariz para cima/baixo invertido. Ative Pitch flip; Roll e Pitch são invertidos em conjunto.

12. Dados e privacidade

A versão web é uma página puramente estática, sem servidor backend. Os dados série são processados e apresentados apenas no navegador e nunca são enviados para a rede. A página não carrega scripts de terceiros nem código de análise. Ao fechar a página, os dados são descartados.