Computador Ubuntu

Dar permissões às portas

Permitir que todos os utilizadores tenham permissão de leitura e escrita nestes dispositivos de porta série

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Calibrar o braço seguidor Follower (nova articulação «wrist_yaw»)

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrar o braço líder Leader (nova articulação «wrist_yaw»)

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Ver o ficheiro de configuração de calibração

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

Notas

① Um dos braços para de se mover depois de atingir o limite

É necessário recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② Não se encontra o servo

O servo não tem a alimentação ligada