Documentação do produto AmazingHand
AmazingHand é uma mão robótica de destreza antropomórfica, de código aberto e imprimível em 3D, destinada a investigação em inteligência incorporada, educação em robótica e protótipos de interação humano-computador. O corpo da mão é idêntico; existem atualmente dois conjuntos de hardware: servos de barramento série SCS0009 e servos PWM (ESP32-S3).
Estrutura mecânica
- 4 dedos, 8 graus de liberdade: cada dedo tem 2 graus de liberdade (flexão/extensão + abertura), acionados por dois servos através de um mecanismo paralelo de acionamento diferencial.
- Atuadores integrados: todos os servos estão montados na mão, sem necessidade de cabos até ao antebraço.
- Impressão 3D: a carcaça e as ligações podem ser impressas; a mão completa pesa cerca de 400 g.
- Suporte para ambas as mãos: pode utilizar-se apenas a mão esquerda ou a direita, ou as duas em coordenação num robô.
- Interface de punho: o design original é compatível com o punho Orbita 3D do Reachy 2, podendo também adaptar-se a outros braços robóticos.
Parâmetros básicos
| Parâmetro | Especificação |
|---|---|
| Peso | Cerca de 0,416 kg |
| Número de dedos | 4 |
| Graus de liberdade por dedo | 2 DoF |
| Altura estendida (sem base) | 195 mm |
| Largura da palma | 105 mm |
| Espessura da palma | Cerca de 90 mm |
| Distância máxima entre indicador e polegar | 180 mm |
| Carga por dedo | Cerca de 0,2 kg |
| Carga máxima com os quatro dedos fechados | Cerca de 0,5 kg |
A carga, a tensão e os parâmetros dos servos variam conforme a versão de servos escolhida; consulte a Comparação de versões e seleção para o quadro completo.
Dois esquemas de hardware
| Item | Versão de barramento série SCS0009 | Versão de servos PWM |
|---|---|---|
| Servos | Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitais PTK 7452 MG-D ×8 |
| Controlo | PC/Raspberry Pi + placa controladora de barramento | Firmware integrado no ESP32-S3 |
| Feedback | Leitura de posição/velocidade/tensão/temperatura | Sem leitura |
| Aplicação | Precisão, recolha de dados, LeRobot / SO-ARM101 | Demonstrações autónomas, interação por gestos, início rápido |
Ecossistema de software
- Controlo web: sliders no navegador, 19 poses predefinidas, teleoperação por câmara com MediaPipe, com suporte para comutação entre drivers SCS0009 / PWM.
- Aplicação de desktop: o SCS0009 usa
AmazingHandControl(GUI Tkinter + CLI); o PWM usaAmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py. - Seguimento de mãos: o SCS0009 disponibiliza a Demo oficial dora + IK em MuJoCo; o PWM dispõe de seguimento MediaPipe integrado na GUI.
- Recursos de código aberto: CAD, documentação de montagem/impressão e exemplos Arduino/Python estão no repositório.
Recursos de código aberto
- Guia de montagem PDF
- Recomendações de impressão 3D PDF
- Visão geral do AmazingHand PDF
- CAD / STL / STEP
- Projeto oficial original (Pollen Robotics)