AmazingHand 產品資料
AmazingHand 是一款開源、可 3D 列印的仿人靈巧手，面向具身智能研究、機器人教育和人機互動原型。機械手本體相同，目前提供 SCS0009 序列匯流排伺服馬達 和 PWM 伺服馬達（ESP32-S3） 兩套硬體方案。
機械結構
- 4 根手指、8 個自由度：每根手指 2 個自由度（屈伸 + 收展），由兩個伺服馬達透過並聯機構差動驅動。
- 驅動器內建：所有伺服馬達安裝在手部，不需要向前臂引出線纜。
- 3D 列印：外殼和連桿可列印，整隻手約 400 g。
- 雙手支援：可單獨使用左手或右手，也可雙手機器人協同。
- 腕部介面：原版設計適配 Reachy 2 的 Orbita 3D 腕部，也可轉接其他機械臂。
基礎參數
| 參數 | 規格 |
|---|---|
| 重量 | 約 0.416 kg |
| 手指數量 | 4 |
| 單指自由度 | 2 DoF |
| 伸展高度（不含底座） | 195 mm |
| 手掌寬度 | 105 mm |
| 手掌厚度 | 約 90 mm |
| 食指與拇指最大張開距離 | 180 mm |
| 單指負重 | 約 0.2 kg |
| 四指緊握最大負重 | 約 0.5 kg |
負載、電壓和伺服馬達參數隨所選伺服馬達版本不同；完整對照見 版本比較與選型。
兩套硬體方案
| 項目 | SCS0009 序列匯流排版 | PWM 伺服馬達版 |
|---|---|---|
| 伺服馬達 | 飛特 SCS0009 ×8 | PTK 7452 MG-D 數位 PWM 伺服馬達 ×8 |
| 控制 | 電腦/樹莓派 + 匯流排驅動板 | ESP32-S3 板載韌體 |
| 回饋 | 位置/速度/電壓/溫度回讀 | 無回讀 |
| 適用 | 精度、資料採集、LeRobot / SO-ARM101 | 獨立演示、手勢互動、快速上手 |
軟體生態
- 網頁控制：瀏覽器滑桿、19 個預設姿態、MediaPipe 攝影機遙操作，支援 SCS0009 / PWM 驅動切換。
- 桌面上位機：SCS0009 使用
AmazingHandControl（Tkinter GUI + CLI）；PWM 使用AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py。 - 手勢追蹤：SCS0009 提供官方 dora + MuJoCo IK Demo；PWM 提供 GUI 內建 MediaPipe 追蹤。
- 開源資源：CAD、組裝/列印文件、Arduino/Python 範例均在儲存庫中。