PWM 網頁控制

本頁是網頁控制的 PWM（ESP32-S3）版專用說明。通用介面、啟動方式、預設姿態、攝影機遙操作見 網頁控制總覽。

硬體與燒錄

• 接線、GPIO、供電和伺服馬達型號見 PWM 接線、GPIO 與供電。
• 韌體燒錄（ESP-IDF 或預編譯 bin）見 PWM 快速上手。
• 上位機↔ESP32 固定 115200 8N1；伺服馬達本身沒有鮑率。

網頁連線

1. 頂部「驅動」下拉選 PWM（ESP32-S3）
2. 點 新增序列埠…，選中 ESP32-S3 的 USB 序列埠
3. 點 連線：頁面會自動握手（NOP）、發送左右手選擇並回中位
4. 之後用滑桿、預設姿態、攝影機遙操作控制；手指標題顯示 CH 1/2 …（PWM 通道號）

和 SCS0009 版的差異

項目	SCS0009 匯流排版	PWM 版
序列埠鮑率	1,000,000	115,200
驅動板	USB 匯流排驅動板	ESP32-S3 + PWM 轉接板
力矩	可開啟/釋放	無（韌體沒有力矩命令，按鈕會隱藏）
急停	鬆開全部力矩	發送 0xFF 中止手勢，伺服馬達仍通電保持位置
速度	支援速度參數	直驅幀無速度參數
回饋	位置/溫度/電壓/速度回讀	無回讀，無法偵測堵轉或失步
左右手	不同伺服馬達 ID	同一組通道，發 0xF1 切換（主要影響韌體手勢；網頁姿態用各自手的映射）

角度標定

網頁把姿態值換算成 8 路 0–180° 角度，預設公式：

angle = 90 + dir × scale × 姿態值 + offset

• 每根手指第一個通道 dir = -1，第二個通道 dir = +1
• 預設 scale = 1、offset = 0，即直接鏡像伺服馬達軸角度
• mirror_pose 為真時先交換每指兩個姿態值（本儲存庫左右手均開啟）

如果實機方向相反或中位偏了，編輯 config.json 的 pwm.calibration：

"pwm": {
  "calibration": {
    "right": {
      "pointer": { "scale": 1.0, "offset_deg": [0, 0] }
    }
  }
}

• 方向相反：把對應指的 scale 改為 -1
• 中位偏移：調 offset_deg（兩個通道分別調）
• 逐指步驟：回中位 → 單獨拖動一根手指 → 觀察方向/中位 → 改 scale/offset_deg → 重新整理頁面重試

常見問題

• 連線失敗 / ESP32 無回應：確認鮑率是 115200、選的是 ESP32 的 COM 埠、5 V/3 A 供電和共地；開啟序列埠後 ESP32 可能重置，頁面會自動重試 NOP
• 伺服馬達不動或抖動：先確認伺服馬達是 333 Hz 數位伺服馬達（PTK 7452 MG-D 或同類），電源足夠；SG90 需改韌體
• 方向反了：改對應指的 scale 為 -1
• 中位不對：調對應通道的 offset_deg
• 提示「忙碌（手勢執行中）」：韌體正在執行內建手勢，等它完成或點急停（0xFF）
• 掃描伺服馬達：tools/scan_servos.py 只適用於 SCS0009；PWM 用 AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py 或網頁

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相關頁面

• PWM 協定與標定
• PWM 桌面上位機
• PWM 快速上手