PWM 快速上手
適合 ESP32-S3 + 8 路 PWM 伺服馬達版本。完整說明見各章節連結。
1. 接線
- 8 個 PWM 伺服馬達按編號插到轉接板伺服馬達 1–8。
- 轉接板 PWM1–8 接 ESP32-S3 GPIO 4、5、6、7、15、16、17、18。
- 轉接板 5V/GND 接 5V/3A 電源，並與 ESP32 共地。
- 詳細接線：PWM 接線、GPIO 與供電。
伺服馬達必須是 PTK 7452 MG-D 數位伺服馬達（333 Hz） 或同類；SG90 等 50 Hz 類比伺服馬達不能直接替換。
2. 燒錄韌體
方式 A：預編譯 bin（推薦）
bash
python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin方式 B：ESP-IDF 編譯
bash
cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor韌體專案結構：
text
firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c FreeRTOS 任務、命令佇列與初始化
└── components/
├── hand_servo/ LEDC PWM 驅動與伺服馬達校準
├── hand_gestures/ 手勢參數巨集與手勢函式
└── hand_protocol/ 序列埠幀解析與命令分發ESP-IDF 編譯不支援中文路徑：專案目錄和使用者目錄都要使用英文；建議 ESP-IDF v5.x / v6.x，目標晶片選 ESP32-S3。
上電後序列埠應印出：
AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]3. 連接上位機
| 方式 | 入口 |
|---|---|
| 桌面 GUI | PWM 桌面上位機：python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py |
| 網頁控制 | PWM 網頁控制：驅動選 PWM（ESP32-S3），序列埠 115200 |
| 命令列測試 | python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop |
4. 首次動作
- 連線後韌體會先回中位（90°），確認沒有異音/卡澀。
- 用單指滑桿逐個確認方向和中位。
- 再試「張開 / 握拳」等小範圍姿態。
- 方向反了或中位偏了，按 PWM 協定與標定 調整。