Démarrage rapide PWM

Pour la version ESP32-S3 + 8 voies de servos PWM. Les explications complètes sont dans les liens de chaque chapitre.

1. Câblage

• Branchez les 8 servos PWM sur les servos 1–8 de la carte d'adaptation selon leur numéro.
• Reliez PWM1–8 de la carte d'adaptation aux GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 de l'ESP32-S3.
• Reliez le 5V/GND de la carte d'adaptation à une alimentation 5V/3A, avec masse commune avec l'ESP32.
• Câblage détaillé : Câblage, GPIO et alimentation PWM.

Les servos doivent être des servos numériques PTK 7452 MG-D (333 Hz) ou équivalents ; les servos analogiques 50 Hz comme le SG90 ne sont pas interchangeables.

2. Flasher le firmware

Méthode A : bin précompilé (recommandé)

python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
  AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin

Méthode B : compilation ESP-IDF

cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor

Structure du projet firmware :

firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c                  Tâches FreeRTOS, file de commandes et initialisation
└── components/
    ├── hand_servo/              Driver PWM LEDC et calibration des servos
    ├── hand_gestures/           Macros de paramètres de gestes et fonctions de gestes
    └── hand_protocol/           Analyse des trames série et distribution des commandes

La compilation ESP-IDF ne prend pas en charge les chemins chinois : le répertoire du projet et le répertoire utilisateur doivent être en anglais ; ESP-IDF v5.x / v6.x recommandé, puce cible ESP32-S3.

À la mise sous tension, le port série doit afficher :

AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]

3. Connecter le logiciel hôte

Mode	Entrée
GUI de bureau	Outil de bureau PWM : python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py
Contrôle web	Contrôle web PWM : choisissez le driver PWM (ESP32-S3), port série 115200
Test en ligne de commande	python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop

4. Premier mouvement

1. Après connexion, le firmware revient d'abord en position médiane (90°) ; vérifiez l'absence de bruit anormal ou de point dur.
2. Vérifiez un à un le sens et la position médiane avec les curseurs doigt par doigt.
3. Essayez ensuite des poses de faible amplitude comme « ouvrir / poing ».
4. Si un sens est inversé ou la position médiane décalée, ajustez selon Protocole et calibration PWM.

Étapes suivantes

• Protocole et calibration PWM
• Suivi de main PWM
• Comparaison des versions et choix