Présentation du cours LeRobot
1. Installer LeRobot
- Étape 1 : Installation de l'environnement LeRobot (Ubuntu)
- Étape 1 : Installation de l'environnement LeRobot (Windows)
- Étape 1 : Installation de l'environnement LeRobot (macOS)
2. Port série
- Étape 2 : Vérification du port série (Ubuntu)
- Étape 2 : Vérification du port série (Windows)
- Étape 2 : Vérification du port série (macOS)
3. Calibration
- Étape 3 : Calibration du bras (Ubuntu)
- Étape 3 : Calibration du bras (Windows)
- Étape 3 : Calibration du bras (macOS)
4. Téléopération
5. Téléop. caméra
- Étape 5 : Téléopération avec caméra (Ubuntu)
- Étape 5 : Téléopération avec caméra (Windows)
- Étape 5 : Téléopération avec caméra (macOS)
6. Collecte données
- Étape 6 : Collecte du jeu de données par démonstration
- Étape 6 : Points d'attention pour la collecte
- Étape 6 : Créer un compte Hugging Face (facultatif)
- Étape 6 : Téléverser le jeu de données (facultatif)
7. Entraînement
- Étape 7 : Entraînement local sur Ubuntu
- Étape 7 : Environnement d'entraînement cloud GPU
- Étape 7 : Courbes d'entraînement en temps réel (wandb)
- Étape 7 : Téléverser le modèle (facultatif)
- Étape 7 : Obtenir les fichiers de poids du modèle
- Étape 7 : Commande d'entraînement ACT
- Étape 7 : Commande d'entraînement pi0
- Étape 7 : Commande d'entraînement pi0.5
- Étape 7 : Commande d'entraînement pi0fast
- Étape 7 : Commande d'entraînement smolvla
8. Inférence
- Étape 8 : Description de la ligne de commande
- Étape 8 : Bugs courants et solutions
- Étape 8 : Commande de déploiement ACT
- Étape 8 : Commande de déploiement pi0
- Étape 8 : Commande de déploiement pi0.5
- Étape 8 : Commande de déploiement smolvla
Notions de base
- Découvrir LeRobot
- Jeux de données LeRobot sur HuggingFace
- Ressources pour l'entraînement de modèles
- Fichiers d'impression 3D officiels du bras SO-ARM 100
- Fichiers URDF et références