Ordinateur Mac

Rappel des numéros de port

Bras esclave :

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Bras maître :

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrer le bras esclave Follower (articulation « wrist_yaw » ajoutée)

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

Calibrer le bras maître Leader (articulation « wrist_yaw » ajoutée)

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

Consulter le fichier de configuration de calibration

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

Bugs courants

• Un ou plusieurs servos introuvables (sans conséquence)

Points d'attention

① Un bras s'arrête après avoir atteint la butée

Une recalibration est nécessaire

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servo introuvable

Le servo n'est pas branché