Application ROS2

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Configuration système : ubuntu22.04

Version ROS2 : humble

Configuration de l'environnement ROS2

1. Mettre à jour les sources de téléchargement

sudo apt update

2. Saisir la commande de téléchargement ROS2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

Connecter le périphérique à la machine virtuelle

1. Vérifier le périphérique

ll /dev/ttyUSB*

2. Créer le mapping des ports

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Remplir le contenu du fichier de mapping

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Enregistrer et quitter, exécuter les commandes pour activer les règles

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Vérifier

ll /dev/imu-serial

Importer l'archive préparée

1. Dans le même répertoire que Feishu : IMU_ROS2.zip

2. Transférer dans la machine virtuelle avec le logiciel de transfert

3. Installer la bibliothèque IMU_Library

# Après avoir téléchargé et décompressé l'archive IMU_ROS2, entrer dans le répertoire IMU_Library et exécuter setup.py
cd IMU_ROS2/IMU_Library
# Installer la bibliothèque et ses dépendances
pip install -e .
# Ou installer avec setup.py
python setup.py install

Installer les bibliothèques Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Construire le projet ROS2

1. Revenir au répertoire ~/IMU_ROS2

cd IMU_ROS2
colcon build --symlink-install

1. Ajouter le répertoire de travail ~/IMU_ROS2 aux variables d'environnement

# Éditer ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# Écrire la commande suivante à la fin
source ~/IMU_ROS2/install/setup.bash

Après la compilation réussie, vérifier avec la commande suivante si le paquet imu_ros2 contient des exécutables ros2 pkg executables imu_ros2

Démarrer le nœud ROS2

source install/setup.bash
ros2 run imu_ros2 imu_publisher

Afficher les données IMU

1. Ouvrir un nouveau terminal, afficher les topics imu

ros2 topic list

2. Afficher les données du topic /imu/data

ros2 topic echo /imu/data

3. Ouvrir un nouveau terminal, afficher le topic msg

ros2 topic echo /imu/mag

Visualisation RViz2

1. Exécuter la commande pour ouvrir l'interface rviz

ros2 launch imu_ros2 imu_visualization.launch.py

Questions fréquentes

1. Si le démarrage du nœud échoue, essayer ces commandes

# Exécuter dans le répertoire ~/IMU_ROS2
source install/setup.bash
# Problème de numéro de port
sudo chmod 666 /dev/imu-serial