Tutoriel d'assemblage du robot mobile Lekiwi

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Dans le CAO en ligne Fusion360, vous pouvez visualiser la position exacte des composants.

Fichier URDF

Aperçu URDF en ligne https://urdf.d-robotics.cc/

1. Assemblage des modules de roue (3 par robot)

1. Utilisez 12 vis autotaraudeuses M2x6 pour fixer le moteur d'entraînement au support moteur. (Fournies avec la boîte du servo.)

2. Utilisez 12 vis métalliques M3x16 et 12 écrous M3 pour fixer les servos à la plaque de base à l'aide des supports de moteur d'entraînement.

3. Retirez les vis métalliques et les écrous des roues omnidirectionnelles de 82 mm.

4. Utilisez des vis m3*6 pour fixer le palonnier au servo.

5. Installez 4 écrous frein dans l'accouplement. Commencez par utiliser 4 vis m3*6 pour fixer l'accouplement au palonnier du servo.

6. Utilisez des vis métalliques m3*25 et des écrous frein pour fixer les roues omnidirectionnelles de 82 mm à l'accouplement.

Une fois les trois roues installées sur la plaque de base :

2. Assemblage de la plaque de base

1. Insérez 2 écrous M3 dans les trous de la carte de commande de servo et du support de batterie. Utilisez 4 vis à tête hexagonale M3x12 pour fixer l'ensemble à la plaque de base.

2. Utilisez 2 vis à tête hexagonale M3*12 et 2 écrous M3 pour installer la carte de commande de servo et la relier aux 3 servos.

Connexions des câbles de la batterie portable

• L'entrée d'alimentation se connecte directement à l'alimentation

• L'interface USB-C fournit une alimentation 5V au Raspberry Pi
• Si vous utilisez un bras robotisé 12V, alimentez la carte de commande des servos directement avec le répartiteur d'alimentation DC

Les câbles peuvent être connectés comme illustré sur la figure ci-dessous :

3. Assemblage de la plaque supérieure

1. Placez le Raspberry Pi 5 au fond du boîtier du Raspberry Pi, puis clipsez le couvercle du boîtier.

2. Utilisez deux vis à tête hexagonale M3x16 et deux écrous M3 pour fixer le Raspberry Pi à la plaque de base supérieure, et utilisez quatre vis métalliques M4x25 et quatre écrous M4 pour installer la base du bras robotisé SO-101.

4.

1. Faites passer le câble USB-C vers USB-A de la carte de commande de servo, le câble d'alimentation USB-C 5V et les câbles des servos à travers les trous de la plaque supérieure.

2. Utilisez 8 vis métalliques m3x16 et 4 écrous m3 pour installer la plaque supérieure sur les supports moteur.

5. Installation des caméras

Remarque : le support que nous avons conçu est adapté à la caméra que nous avons sélectionnée. D'autres modules de caméra peuvent nécessiter des modifications.

(Option 1) Installation de la caméra frontale

①Utilisez 4 vis entretoises m2*5*5 pour fixer le module de caméra

②Utilisez 2 vis métalliques m3*12 et 2 écrous m3 pour installer le support de la caméra frontale sur la plaque de base

(Option 2) Installation de la caméra montée sur le bras

Utilisez 4 vis entretoises m2*5*5 pour fixer le module de caméra

Ce support accepte les caméras dont l'entraxe des trous est de 24*25mm ou 28*28mm

6. Branchement de l'alimentation et câblage

Branchez l'adaptateur de fiche DC sur la carte de commande de servo ;

Branchez le connecteur USB-C 5V sur le Raspberry Pi 5 pour alimenter l'électronique ;

Les câbles de données USB de la carte de commande de servo et des caméras peuvent être branchés directement sur le Raspberry Pi.