6 · Entraîner et exécuter l'inférence
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L'entraînement transforme le jeu de données en une policy — un modèle qui associe les images de caméra aux positions d'articulations. L'inférence exécute cette policy sur le bras follower.
Entraîner
Ouvrez l'onglet Training et choisissez :
| Choix | Remarques |
|---|---|
| Jeu de données | Un jeu de données local, ou un provenant du Hub |
| Type de policy | ACT est le premier choix habituel pour un seul bras. Diffusion Policy, SmolVLA et la famille π₀ sont également disponibles |
| Où exécuter | Cette machine, ou une tâche cloud Hugging Face |
| Durée d'entraînement | Nombre de pas. Surveillez la loss plutôt que de supposer que plus vaut mieux |
L'onglet diffuse le journal d'entraînement et affiche les checkpoints au fur et à mesure de leur écriture.
Local ou cloud
| Local | Tâche cloud Hugging Face | |
|---|---|---|
| Nécessite | Un GPU sur cette machine | Un compte Hugging Face avec accès |
| Vitesse | Dépend de votre GPU | Machine fixe, choisie par tâche |
| Idéal pour | Petits jeux de données, expérimentations | Exécutions plus longues |
L'option cloud est ce qui permet à un ordinateur portable de suffire pour le reste du flux de travail : enregistrer en local, entraîner à distance.
Extras de policy
Certains types de policy nécessitent des dépendances que LeLab n'installe pas par défaut. En sélectionner un vous invite à les installer — acceptez et attendez la fin de l'installation en arrière-plan avant de lancer la tâche. Le même mécanisme couvre les extras d'entraînement facultatifs.
Checkpoints
L'entraînement écrit des checkpoints périodiquement, pas seulement à la fin, si bien qu'une exécution interrompue laisse tout de même un modèle utilisable. Le nom de chaque checkpoint porte son numéro de pas. Essayez-en un plus ancien si la loss s'est mise à grimper.
Inférence
Ouvrez l'onglet Inference :
- Confirmez que les deux bras sont connectés et calibrés.
- Sélectionnez la policy — un checkpoint local, ou un modèle du Hub.
- Confirmez les caméras et leur rotation.
- Lancez l'inférence, et dégagez l'espace de travail.
Rotation et association des caméras
Utilisez la même rotation que pendant l'enregistrement. C'est la raison la plus fréquente pour laquelle une policy bien entraînée ne fait rien d'utile sur le robot réel, et rien ne vous avertit : 0° et 180° produisent des dimensions d'image identiques.
Il en va de même pour l'association des caméras. Si la caméra appelée wrist pendant l'enregistrement est désormais une autre caméra physique, la policy voit la mauvaise image.
Si tout cela est correct et que le bras échoue encore, regardez de nouveau le jeu de données — voir page 5.
Intervenir
Arrêtez l'inférence avant de tendre la main vers le bras. Une correction que vous faites à la main n'est pas un signal d'entraînement, sauf si vous enregistrez un nouvel épisode et réentraînez.
Rejeu
Le rejeu réexécute un épisode enregistré sur le bras follower. Il rejoue les positions d'articulations enregistrées, si bien qu'il semble correct même si la policy est mauvaise — il vérifie le matériel et le jeu de données, pas la policy. Utilisez l'inférence pour voir ce que fait la policy.
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