🧪 De nouveaux tutoriels arrivent — du bras robotique au capteur
Juxi Technology Wiki

Français

English
简体中文
繁體中文
日本語
한국어
Deutsch
Español
Italiano
Português (Brasil)
Português (Portugal)

Français

English
简体中文
繁體中文
日本語
한국어
Deutsch
Español
Italiano
Português (Brasil)
Português (Portugal)

Apparence

🤗Boutique
/
Site officiel

02 Préparation de l'environnement (venv, outils de flashage et firmware) ​

Faites cette page avant de commencer. Les commandes supposent la racine du dépôt - le dossier SR-Support téléchargé depuis GitHub (une extraction de zip peut s'appeler SR-Support-main ; c'est le dossier qui contient firmware/ et tools/). Chaque commande Python s'exécute dans le terminal avec .venv activé (2.3). Flasher le firmware précompilé ne nécessite ni PlatformIO ni compilation ; l'environnement développeur (2.5) ne sert qu'à modifier le code.

2.1 Prérequis ​

  • Windows, Linux ou macOS (chaque commande ci-dessous est donnée pour les trois systèmes lorsque c'est utile) ;
  • un câble USB de données (un câble de charge seule ne fera pas apparaître la carte) ;
  • ESP32-S3-DevKitC-1 (8 Mo de flash).

2.2 Récupérer le code et le firmware précompilé ​

  • Clonez le dépôt (ou décompressez l'archive fournie) et exécutez les commandes suivantes depuis la racine du dépôt :

    bash
    git clone https://github.com/Juxi-Technology/SR-Support.git
cd SR-Support

    (Le dépôt est privé - demandez d'abord l'accès.)

  • L'image précompilée se trouve dans firmware/releases/ :

    FichierRôle
    sr_support_b_ptk_factory.binfirmware principal (flasher à 0x0 ; sert aussi au centrage lors de l'assemblage : mettez sous tension jusqu'au zéro du firmware, e facultatif)
    SHA256SUMSsommes de contrôle

2.3 Créer et activer l'environnement virtuel (.venv) ​

Tous les outils Python côté ordinateur (esptool, PlatformIO, les outils MuJoCo) vont dans le même .venv local au projet, et ce .venv doit être créé dans le dossier SR-Support téléchargé depuis GitHub (une extraction de zip peut s'appeler SR-Support-main ; là encore, le dossier qui contient firmware/ et tools/).

Entrez d'abord dans ce dossier - les commandes ci-dessous s'y exécutent :

Windows (PowerShell)

powershell
cd D:\Project\SR-Support    # replace with where your SR-Support folder lives
py -3.12 -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
  • Vous n'êtes pas sûr d'être au bon endroit ? Lancez dir ; il doit lister firmware, tools, tutorial ;
  • Sans Python 3.12, utilisez py -3 -m venv .venv (3.10+ fonctionne) ;
  • Si PowerShell refuse d'exécuter des scripts, lancez Set-ExecutionPolicy -Scope Process Bypass dans cette fenêtre et activez à nouveau ;
  • .\.venv\Scripts\Activate.ps1 est le script d'activation PowerShell créé par venv : le .\ initial signifie « exécute le script dans le dossier courant » et est obligatoire dans PowerShell (Activate.ps1 seul ne sera pas trouvé). Les autres shells utilisent leur propre fichier :
    • cmd.exe : .venv\Scripts\activate.bat
    • Git Bash : source .venv/Scripts/activate
    • Quittez le venv avec deactivate

Windows (cmd.exe)

bat
cd /d D:\Project\SR-Support    # cmd needs /d to change drive; plain cd D:\... stays on C:
py -3.12 -m venv .venv
.venv\Scripts\activate.bat

Distinguer les shells : l'invite de cmd ressemble à C:\...>, celle de PowerShell à PS C:\...>. Le tutoriel utilise PowerShell par défaut ; sous cmd, remplacez simplement la commande d'activation par activate.bat, tout le reste est identique. Les droits administrateur ne sont pas nécessaires.

Le fichier d'activation doit correspondre au shell : cmd utilise activate.bat, PowerShell utilise Activate.ps1. Lancer le .ps1 depuis cmd n'active pas la fenêtre courante (généralement rien ne se passe, ou une fenêtre séparée s'ouvre). Vérifiez aussi que .venv existe d'abord (dir doit lister le dossier .venv) ; sinon, lancez d'abord py -3.12 -m venv .venv.

Linux / macOS

bash
cd ~/SR-Support             # replace with where your SR-Support folder lives
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate
  • Vous n'êtes pas sûr d'être au bon endroit ? Lancez ls ; il doit lister firmware, tools, tutorial.

Après activation, l'invite affiche (.venv). Toutes les commandes ci-dessous et des pages suivantes du tutoriel s'exécutent dans ce terminal activé ; réactivez après avoir ouvert une nouvelle fenêtre. Sans activation, pip / python pointent vers l'installation système et les installations ou exécutions échoueront.

Confirmez que l'activation a fonctionné :

  • Windows : where python - la première ligne doit être ...\SR-Support\.venv\Scripts\python.exe ;
  • Linux / macOS : which python - doit être .../SR-Support/.venv/bin/python.

Écran effacé après l'activation sous cmd ? Le fichier activate.bat standard bascule temporairement la page de code de la console (chcp 65001) et certains terminaux redessinent l'écran - ce n'est pas un nouveau terminal. Si la nouvelle invite commence par (.venv) et que where python pointe vers .venv, l'activation a réussi. Pour éviter le redessin, utilisez Activate.ps1 de PowerShell (il ne touche pas à la page de code) ou appelez .venv\Scripts\python.exe sans activer.

Exigence de répertoire (important) : .venv doit se trouver dans le dossier SR-Support (la racine du dépôt), jamais dans un sous-dossier. Les commandes de création/activation ci-dessus utilisent des chemins relatifs, elles doivent donc être exécutées depuis ce dossier - après avoir ouvert un nouveau terminal, entrez-y d'abord (PowerShell : cd D:\Project\SR-Support ; cmd : cd /d D:\Project\SR-Support, avec votre chemin) avant d'activer, ou utilisez un chemin absolu comme C:\path\SR-Support\.venv\Scripts\Activate.ps1 / source /path/SR-Support/.venv/bin/activate.

Une fois activé, vous pouvez cd dans n'importe quel sous-dossier et python / pip / pio pointent toujours vers ce .venv ; mais les chemins tools/..., firmware/... et hardware/v1/... du tutoriel sont relatifs, donc exécutez-les depuis le dossier SR-Support. Le venv est lié au chemin où il a été créé : après avoir déplacé ou renommé le dépôt, supprimez .venv et recréez-le.

2.4 Outils de flashage (tous les clients - choisissez-en un) ​

Une image précompilée est un seul bin à flasher à 0x0 - pas de PlatformIO, pas de téléchargement de chaîne d'outils. Assurez-vous que le terminal est dans le dossier SR-Support et que l'invite affiche (.venv).

A. Interface graphique Windows : Espressif Flash Download Tool

  1. Ouvrez la page officielle « Other Tools » d'Espressif et téléchargez Flash Download Tools : https://www.espressif.com/en/support/download/other-tools
  2. Lancez-le ; sélectionnez ESP32-S3, chargez firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin à l'adresse 0x0, choisissez le port et cliquez sur START.

Flash Download Tool est réservé à Windows ; sous Linux/macOS, utilisez esptool ci-dessous.

B. Windows / Linux / macOS : esptool (ligne de commande)

bash
pip install esptool

Réseau lent en Chine - utilisez un miroir :

bash
pip install esptool -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

Flashez (COM27 est votre port ; Linux /dev/ttyACM0, macOS /dev/tty.usbmodem*) :

bash
python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

Si la connexion échoue, passez en mode téléchargement : maintenez BOOT, appuyez sur RST, relâchez BOOT.

2.5 PlatformIO (développeurs uniquement - compilation depuis les sources) ​

Ignorez cette section sauf si vous modifiez le code. Remarque : PlatformIO (y compris l'extension PlatformIO de VS Code) télécharge la plateforme espressif32 et la chaîne d'outils Xtensa à la première utilisation (~1 GB depuis le registre PlatformIO et GitHub). Sur de nombreux réseaux en Chine, c'est lent ou échoue et nécessite un proxy/VPN ; l'extension VS Code n'évite pas le téléchargement.

Le terminal étant dans le dossier SR-Support et (.venv) actif :

bash
pip install platformio

Sous Windows, vous pouvez aussi lancer tools/install_platformio.ps1, qui installe dans ce même .venv. Vérifiez :

bash
pio --version

Les anciennes versions du tutoriel installaient PlatformIO dans un .venv-pio séparé ; il vit désormais dans l'unique .venv. Si pio est introuvable après une mise à jour, lancez pip install platformio dans le .venv activé (ou relancez tools/install_platformio.ps1) ; l'ancien .venv-pio peut être supprimé.

2.6 Outils côté ordinateur et environnement MuJoCo (jumeau / mise à zéro / journaux) ​

Pas nécessaire pour le flashage. Installez-le lorsque vous utilisez l'outil de mise à zéro aux flèches, le jumeau en direct MuJoCo (tools/live_twin.py), la relecture de simulation ou les outils de journaux. Le terminal étant dans le dossier SR-Support et .venv actif, installez les dépendances (pyserial, numpy, MuJoCo 3.1+, gymnasium) :

bash
pip install -r tools/requirements.txt

Sous Windows, vous pouvez aussi lancer tools/install_tools_env.ps1 (crée/réutilise .venv et installe le même ensemble). Sur un réseau lent en Chine, ajoutez le miroir Tsinghua -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple ; la première installation télécharge quelques centaines de Mo.

Vérification : lancez l'auto-test de l'environnement (il charge et fait avancer MuJoCo, pas seulement les imports)

bash
python tools/env_check.py

La dernière ligne doit être env check: PASS, avec une sortie comme :

text
[ok] mujoco 3.16.0
[ok] model hardware\v1\robot_v1.xml: nq=9 nv=8 dt=0.0002s, 200 steps stable ...

Sans carte branchée, [--] no serial port found est informatif et n'affecte pas le PASS.

Sous Linux, une erreur GLFW/OpenGL à l'ouverture de la fenêtre MuJoCo signifie des bibliothèques système manquantes : installez libgl1 et libglew-dev (par ex. sudo apt install libgl1 libglew-dev). Les wheels MuJoCo Windows/macOS embarquent ce qu'il faut. La simulation et la relecture training/b_line utilisent le même environnement - rien de plus à installer.

2.7 Connecter la carte et confirmer le port série ​

  1. Connectez la carte en USB-C ; sous Windows, lisez le numéro COM dans le Gestionnaire de périphériques, sous Linux c'est généralement /dev/ttyACM0 (ajoutez votre utilisateur au groupe dialout), sous macOS généralement /dev/tty.usbmodem* ;
  2. Retenez le port - chaque COM27 des pages suivantes correspond à cette valeur ;
  3. Un moniteur série ou hw_monitor.py occupe le port ; fermez-le avant de flasher.

2.8 Liste de vérification ​

  • [ ] le terminal est à la racine du dépôt et l'invite affiche (.venv) (vérifiez avec pwd / Get-Location) ;
  • [ ] firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin existe et se vérifie (sha256sum -c firmware/releases/SHA256SUMS) ;
  • [ ] python -m esptool version fonctionne, ou Flash Download Tool s'ouvre ;
  • [ ] le port série de la carte est visible ;
  • [ ] (développeurs) pio --version fonctionne ;
  • [ ] python tools/env_check.py affiche env check: PASS.

Ne continuez que lorsque les éléments dont vous avez besoin passent.

← Retour au sommaire du tutoriel