09 Dépannage
Les commandes série s'envoient via un assistant/moniteur série : tapez-les dans la zone d'envoi et appuyez sur Entrée (activez « send newline » dans UartAssist) ; les outils série / le téléchargement UartAssist pour Windows sont sur page 03, section 3.3.
9.1 Symptômes courants
| Symptôme | Cause probable | Correctif |
|---|---|---|
waiting for IMU startup 5000 ms... puis IMU not ready | Démarrage lent de l'IMU, câblage défectueux, mauvaise adresse | Attendez 5–10 s ; vérifiez 3V3, SDA=GPIO6 / SCL=GPIO7, adresse 0x23 |
Répétition de IMU lost -> bus reset + re-init | Fils I²C longs ou desserrés | Raccourcissez les fils, réinsérez les connecteurs |
Échec du flashage avec could not open port / Access is denied | Port série occupé par le moniteur/assistant série | Fermez d'abord hw_monitor.py ou le moniteur série |
| Le robot ne démarre pas après avoir été posé | Corps pas immobile, ou une main le touche | Relâchez et gardez immobile ≥0.5 s ; surveillez getup start |
| Agitation immédiate / mauvaise direction | Seuil de chute déclenché en plein roulis, mauvaise classification | Posez et relâchez proprement ; réessayez |
L'exécution s'arrête et affiche executor timeout après 14 s | La référence ne s'est pas terminée | Repli normal ; nouvelle tentative automatique après 1.5 s ; conservez le journal |
Événements executor re-plan occasionnels | Repli normal après un appui roll_neg raté | Vérifiez si cela se termine par done |
| Le servomoteur bourdonne / chauffe | Blocage ou cible contraignante | Envoyez x ou coupez l'alimentation ; vérifiez les limites et le dégagement mécanique |
| Le bras heurte le corps pendant l'auto-redressement | Mouvement d'épaule trop grand | Vérifiez Q_SHOULDER_MAX et le dégagement ; conservez la hauteur de base d'environ 68 mm |
up ne correspond pas à la pose réelle (inclinaison persistante de 5°+ en position couchée) | Offsets de zéro de l'accéléromètre non calibrés | Placez le robot de niveau et envoyez c (voir page 06, 6.2) |
| Le bras ne repose pas au centre visuel après la rétraction | Zéro dérivé (ré-indexé/ré-assemblé sans refaire la mise à zéro) | Refaites la mise à zéro avec l'outil de la page 05 et intégrez-la |
| Le servomoteur bourdonne/claque après un redressement | Auto-excitation transitoire du servomoteur analogique après un mouvement ample/des blocages (la sortie est constante) | Se dissipe seul ; ajoutez des rondelles amortisseuses en caoutchouc ou utilisez un servomoteur numérique ; pincer le bras le fait taire instantanément |
| Page d'état / provisionnement inaccessible | Proxy du navigateur non contourné, ou point d'accès désactivé | Ajoutez 192.168.4.1 aux exceptions du proxy ; envoyez w pour activer le WiFi |
9.2 Commandes de sécurité
| Situation | Commande |
|---|---|
| Arrêt immédiat du mouvement | s (maintenir la dernière cible) ou x (détacher le PWM, libérer le couple) |
Récupération après x | r réinitialise le PWM et centre |
| Une articulation va dans le mauvais sens | inversion de signe v (épaule) / b (coude) |
9.3 Capturer une panne
Conservez la partie correspondante de logs/hw_monitor.log. Les lignes clés sont :
text
<time> getup start pose=... up=(x,y,z)
<time> executor pose=... ph=... tick=... tgt=... up=... q=... sw=...
<time> executor re-plan A -> B up=(x,y,z)
<time> standing -> executor done | executor timeout