08 WiFi et le jumeau de simulation

Cette étape est facultative et n'est pas nécessaire à l'auto-redressement proprement dit.

8.1 Point d'accès et page d'état

Point d'accès : SSID SR-Support, mot de passe srsupport, adresse 192.168.4.1 (w l'active et le désactive ; activé par défaut au démarrage). w s'envoie par série : tapez w dans la zone d'envoi du moniteur/assistant série et appuyez sur Entrée ; les outils série / le téléchargement UartAssist pour Windows sont sur page 03, section 3.3.

Rejoignez le point d'accès et ouvrez http://192.168.4.1 (les téléphones affichent généralement le portail automatiquement). La page se rafraîchit toutes les 300 ms : état, vecteur up et barre de verticalité, consignes articulaires, pose/phase de redressement, état du WiFi domestique et interrupteur du flux jumeau. Si le navigateur utilise un proxy, ajoutez une exception pour cette adresse.

8.2 Provisionnement (rejoindre le WiFi domestique)

Sur la page d'état, utilisez la carte Home WiFi : Scan → choisissez un réseau → saisissez le mot de passe → Connect. En cas de succès, l'ESP32 fonctionne en AP+STA :

• le point d'accès reste actif (le travail sur banc n'est pas affecté) ;
• le robot est joignable sur le réseau local domestique (la page affiche son Robot IP) ;
• les identifiants sont stockés en NVS et la connexion est rétablie automatiquement au démarrage.

2.4 GHz uniquement ; les scans/connexions sont refusés pendant qu'un redressement est en cours.

8.3 Jumeau en direct MuJoCo sans fil

Appuyez sur Twin ON sur la page d'état (équivalent à d en série), puis :

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

(Dans le dossier SR-Support ; créez et activez d'abord .venv comme sur page 02 - l'environnement de l'outil y est aussi installé.)

• La fenêtre reproduit l'attitude réelle en direct et maintient le corps sur le sol ;
• Le bras est maintenu à son angle de contact avec le sol comme le servomoteur bloqué (pas de pénétration du sol) ;
• Le câble USB n'est nécessaire que pour le flashage et l'export des journaux ;
• Rejouez un journal enregistré hors ligne avec --replay <file>.

8.4 Journalisation de la télémétrie WiFi

python tools/tcp_log.py

Enregistre le flux de télémétrie du point d'accès dans logs/wifi_<time>.txt pour une relecture et une analyse hors ligne.

8.5 Référence de simulation et d'entraînement

Le dépôt fournit le modèle MuJoCo et le code d'entraînement (training/b_line/) pour la relecture et le ré-entraînement ; les fichiers du modèle sont décrits sur la page 10.

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