08 WiFi e o gêmeo de simulação

Esta etapa é opcional e não é necessária para o auto-endireitamento em si.

8.1 Hotspot e página de status

Hotspot: SSID SR-Support, senha srsupport, endereço 192.168.4.1 (w o alterna; ligado por padrão na inicialização). w é enviado pela serial: digite w na caixa de envio do monitor/assistente serial e pressione Enter; as ferramentas seriais / o download do UartAssist para Windows estão na página 03, seção 3.3.

Conecte-se ao hotspot e abra http://192.168.4.1 (os celulares geralmente abrem o portal automaticamente). A página é atualizada a cada 300 ms: estado, vetor "para cima" e barra de verticalidade, comandos das juntas, pose/fase do endireitamento, estado do WiFi doméstico e o interruptor do fluxo do gêmeo. Se o navegador usar um proxy, adicione uma exceção para este endereço.

8.2 Provisionamento (entrar no WiFi doméstico)

Na página de status, use o cartão Home WiFi: Scan → escolha uma rede → digite a senha → Connect. Em caso de sucesso, o ESP32 opera em AP+STA:

• o hotspot permanece ativo (o trabalho de bancada não é afetado);
• o robô é acessível na LAN doméstica (a página mostra o Robot IP dele);
• as credenciais são armazenadas na NVS e a conexão é refeita automaticamente na inicialização.

Somente 2.4 GHz; varreduras/conexões são recusadas enquanto um endireitamento está em execução.

8.3 Gêmeo MuJoCo ao vivo sem fio

Pressione Twin ON na página de status (o mesmo que d na serial) e então:

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

(Na pasta SR-Support; crie e ative o .venv primeiro como na página 02 — o ambiente das ferramentas também é configurado ali.)

• A janela espelha a atitude real ao vivo e mantém o corpo no chão;
• O braço é mantido no ângulo de contato com o chão, como o servo travado (sem penetração no chão);
• O cabo USB só é necessário para gravação e extração de logs;
• Reproduza um log gravado offline com --replay <file>.

8.4 Registro de telemetria por WiFi

python tools/tcp_log.py

Salva o fluxo de telemetria do hotspot em logs/wifi_<time>.txt para reprodução e análise offline.

8.5 Referência de simulação e treinamento

O repositório inclui o modelo MuJoCo e o código de treinamento (training/b_line/) para reprodução e retreinamento; os arquivos do modelo são descritos na página 10.

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