Etapa 6: Coleta por demonstração — Handshake 200

Criar um Repositório de Dataset no HuggingFace

https://huggingface.co/new-dataset

Excluir Qualquer Conjunto de Dados Existente com o Mesmo Nome (Se Houver)

sudo rm -rf /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200

Coleta do Conjunto de Dados Shake200

Uma câmera, coletando um conjunto de dados - computador Mac

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200 \
    --dataset.num_episodes=200 \
    --dataset.single_task="Shanke Hands" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=12 \
    --dataset.reset_time_s=1

Durante a Coleta

Controles pelas teclas de seta do teclado: → (Seta para a direita) Encerra o episódio atual antecipadamente; passa para o próximo episódio. ← (Seta para a esquerda) Cancela o episódio atual; grava-o novamente. ESC, para imediatamente, codifica o vídeo e envia o conjunto de dados.

Coleta Concluída — Diretório de Salvamento do Conjunto de Dados

/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200

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