04 · Teleoperação por teclado

Use o teclado para acionar as juntas em pequenos incrementos e controlar manualmente o braço real ou simulado — é a forma mais rápida de controlar quando não há braço líder e também um dos meios de gravar dados de demonstração.

Pré-requisito: para a parte de simulação, basta concluir o 01; para a parte de robô real, também é preciso concluir o 03. Os valores COM172/juxi_so101 nos comandos são exemplos — substitua a porta após verificá-la conforme o capítulo 03, e use para id o nome escolhido na calibração.

Comando

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
    --robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
    --teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150

# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --teleop.rate=150

(teleoperate.py já usa por padrão --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard.)

Teclas (valem enquanto pressionadas, escuta global — não importa qual janela está em foco)

Tecla	Ação	Tecla	Ação
w / s	shoulder_lift para cima / para baixo	a / z	shoulder_pan para a esquerda / para a direita
e / d	elbow_flex estender / dobrar	t / g	wrist_flex + / −
y / h	wrist_roll + / −	u / j	garra abrir / fechar

As teclas foram escolhidas deliberadamente para evitar as teclas de controle de gravação (n/r/q, setas, Esc), de modo que teleoperação e gravação possam rodar ao mesmo tempo.

Parâmetros principais

Parâmetro	Função	Valor sugerido
--teleop.rate	Velocidade alvo enquanto a tecla está pressionada (unidades/segundo)	O padrão 60 é um pouco lento; no robô real, 150 dá uma sensação adequada
--robot.max_relative_target	Quanto a junta pode se mover no máximo por ciclo de controle (limite de velocidade de segurança)	Robô real 5 (teleoperação a 60 Hz) / 10 (gravação a 30 Hz)
--robot.use_degrees=false	Usa escala proporcional ao curso (−100 a 100) em vez de graus	Obrigatório no robô real, senão as unidades não batem (a simulação já é consistente por padrão)

Comportamento

• Não digite durante a teleoperação: a escuta do teclado é global e não consome as teclas — pressionar uma tecla mapeada em qualquer janela do computador (w a s z e d t g y h u j, inclusive pinyin em uma caixa de chat) também aciona o braço. O modo braço líder não tem esse problema.
• O braço se move no instante da conexão: o braço seguidor real primeiro aplica torque (fica rígido) e depois se move em direção à "pose central" (o alvo antes de pressionar teclas); o braço simulado converge diretamente para a pose central. Mantenha espaço livre ao redor.
• Sair: use Ctrl-C nesse terminal (ou pressione Esc; a escuta do teclado é desconectada e o programa sai de forma limpa). Após sair, o robô real perde torque e fica mole; segure-o com a mão — isso é comportamento normal.
• Os WARNINGs clamped to be safe em sequência no log de inicialização são saída normal do limitador de velocidade durante o "alcance"; param automaticamente ao chegar ao alvo.

Produtos relacionados

Kit desenvolvedor SO-ARM101→