Etapa 2: Substituir arquivos (adaptação para 7DOF)
1. Se você clonou o repositório de código oficial, quais arquivos precisam ser substituídos/modificados
Opção A: usar diretamente o código deste repositório (recomendado)
Opção B: substituir manualmente após o git clone do lerobot oficial
Copie deste repositório sobre os 3 arquivos do clone oficial:
| Arquivo deste repositório (origem) | Substitui (destino) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | Arquivo de mesmo nome no clone oficial |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | Arquivo de mesmo nome no clone oficial |
Pré-requisito: o seu clone oficial tem a mesma estrutura da base deste repositório (versão lerobot 2026-09).
Se a diferença de versão for grande, não sobrescreva o arquivo inteiro; faça apenas as duas alterações manuais descritas abaixo.
Modificação manual quando as versões forem diferentes (apenas dois pontos)
① Dicionário de motores (um em so_follower.py e outro em so_leader.py, com o mesmo conteúdo) — troque o original
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),por
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # novo servo, rotação esquerda/direita
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # antigo motor de rolagem nº 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Lógica de calibração (no calibrate() de cada arquivo) — remova o caso especial de "articulação de volta completa": troque
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095por uma única linha, registrando a faixa real de todas as articulações:
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Por quê: a versão original fixava
wrist_roll(rolagem em torno do eixo do antebraço) como articulação capaz de girar em volta completa (0~4095), codificando a faixa total. Após a conversão para 7-DOF, as articulações nº 5/6 do punho (yaw / roll) têm limite mecânico e não dão volta completa; fixar a volta completa faria o código enviar comandos de articulação para ângulos que a mecânica não alcança, com risco de danos. Agora, na calibração, cada motor tem min/max reais registrados manualmente.
Notas sobre dois braços seguidores
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) apenas encapsulam o braço único adicionando os prefixos left_/right_, sem conter definição de motores. Basta corrigir os arquivos de braço único acima para que os comandos de dois braços (--robot.type=bi_so_follower) já sejam 7-DOF automaticamente.