2단계: 파일 교체(7DOF 적응)
1. 공식 코드 저장소에서 클론한 경우, 교체/수정해야 하는 파일
방안 A: 본 저장소 코드를 직접 사용(권장)
방안 B: 공식 lerobot git clone 후 수동 교체
본 저장소에서 공식 clone의 3개 파일을 덮어씁니다:
| 본 저장소 파일(원본) | 덮어쓸 위치(대상) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | 공식 clone의 동일 이름 파일 |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | 공식 clone의 동일 이름 파일 |
전제: 공식 clone이 본 저장소 베이스라인(lerobot 2026-09 버전)과 구조가 일치해야 합니다.
버전 차이가 크다면 파일 전체를 덮어쓰지 말고, 아래 “수동 수정” 두 곳만 적용하세요.
버전이 다를 때의 수동 수정(두 곳만 수정)
① 모터 딕셔너리(so_follower.py와 so_leader.py에 각각 하나씩, 내용 동일)——기존의
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),를 다음과 같이 변경합니다
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # 신규 서보, 좌우 회전
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # 기존 5번 롤 모터, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② 캘리브레이션 로직(두 파일 각각의 calibrate())——"한 바퀴 회전 관절" 특수 처리를 제거합니다: 기존의
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095를 다음 한 줄로 교체하여, 모든 관절의 실제 범위를 기록하도록 합니다:
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()이유: 기존 버전은
wrist_roll(전완 축 롤)을 한 바퀴(0~4095) 회전 가능한 관절로 간주하여 하드코딩했습니다. 7-DOF 개조 후에는 5/6번 손목 관절(yaw / roll)모두 기계적 리미트가 걸려 한 바퀴 회전이 불가능하므로, 한 바퀴 회전을 하드코딩하면 코드가 기계적으로 도달할 수 없는 각도로 관절 명령을 보내 파손 위험이 있습니다. 이제 캘리브레이션 시 모든 모터의 실제 min/max를 수동으로 기록합니다.
양팔(듀얼 팔로워 암) 설명
bi_so_follower / bi_so_leader(src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/)는 단일 암을 한 겹 감싸 left_/right_ 접두사를 붙이는 것뿐이며, 모터 정의를 포함하지 않습니다. 위의 단일 암 파일만 수정하면 양팔 명령(--robot.type=bi_so_follower)도 자동으로 7-DOF가 됩니다.