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Jetson Orin에서 PyTorch 비호환 문제

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SO-ARM101 무선 텔레오퍼레이션(ESP32-NanoCam 버전)

원격조작 문제 해결

SO-ARM101 양팔(듀얼 팔로워 암) 튜토리얼

SoARM 시리즈 서보 캘리브레이션 도구 사용 튜토리얼

LeRobot 전체 코스

LeRobot 코스 개요

1. LeRobot 환경 설치

1단계: LeRobot 환경 설치 (Ubuntu)

1단계: LeRobot 환경 설치 (Windows)

1단계: LeRobot 환경 설치 (macOS)

2. 시리얼 포트 확인

2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (Ubuntu)

2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (Windows)

2단계: 시리얼 장치 포트 번호 확인 (macOS)

3. 로봇 암 캘리브레이션

3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (Ubuntu)

3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (Windows)

3단계: 로봇 암 캘리브레이션 (macOS)

4. 원격조작

4단계: 원격조작 (Ubuntu)

4단계: 원격조작 (Windows)

4단계: 원격조작 (macOS)

5. 카메라 원격조작

5단계: 카메라 연결 원격조작 (Ubuntu)

5단계: 카메라 연결 원격조작 (Windows)

5단계: 카메라 연결 원격조작 (macOS)

6. 데이터셋 수집

6단계: 시연 데이터셋 수집

6단계: 데이터셋 수집 주의 사항

6단계: Hugging Face 계정 등록(선택 사항)

6단계: HuggingFace에 데이터셋 업로드(선택 사항)

7. 모델 학습

7단계: 로컬 Ubuntu 학습

7단계: 클라우드 GPU 학습 환경 설정

7단계: wandb 실시간 학습 곡선 확인

7단계: HuggingFace에 모델 업로드(선택 사항)

7단계: 모델 가중치 파일 얻기

7단계: ACT 학습 커맨드라인

7단계: pi0 학습 커맨드라인

7단계: pi0.5 학습 커맨드라인

7단계: pi0fast 학습 커맨드라인

7단계: smolvla 학습 커맨드라인

8. 모델 배포

8단계: 커맨드라인 설명

8단계: 자주 발생하는 Bug 및 해결

8단계: ACT 배포 커맨드라인

8단계: pi0 배포 커맨드라인

8단계: pi0.5 배포 커맨드라인

8단계: smolvla 배포 커맨드라인

기초 지식

LeRobot 알아보기

HuggingFace의 LeRobot 데이터셋

모델 학습 자료

SO-ARM 100 로봇 암 공식 3D 프린팅 파일

URDF 파일 및 자료 참고

기타 및 심화

ROS2 시뮬레이션 제어

평행 핑거 그리퍼 설치 튜토리얼

SO-ARM101 로봇 암 7축 튜토리얼

SO-ARM101 로봇 암 7축 튜토리얼

1. LeRobot 환경 설치

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

2. 2단계: 파일 교체(7DOF 적응)

3. 시리얼 포트 확인

Ubuntu

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

4. 로봇 암 캘리브레이션

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

5. 원격조작

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

6. 카메라 원격조작

Ubuntu 컴퓨터

Windows 컴퓨터

Mac 컴퓨터

7. 데이터셋 수집

데이터셋 다시 보기, 재생

데이터셋 수집 주의 사항

Hugging Face 계정 등록(선택 사항)

HuggingFace에 데이터셋 업로드(선택 사항)

시연 데이터셋 수집-악수 200

시연 데이터셋 수집

8. 모델 학습

클라우드 GPU 학습 환경 설정

학습 커맨드라인-ACT(입문 추천)

학습 커맨드라인-Diffusion

학습 커맨드라인-pi0.5

학습 커맨드라인-pi0(효과 최고)

학습 커맨드라인-pi0fast

학습 커맨드라인-smolvla(심화 추천)

HuggingFace에 모델 업로드(선택 사항)

LeRobot이 지원하는 모방학습 알고리즘

로컬 Ubuntu 학습

모델 가중치 파일 얻기

학습 파라미터 제안

wandb 실시간 학습 곡선 확인

9. 모델 배포

커맨드라인 설명

추론 커맨드라인-ACT

추론 커맨드라인-Diffusion

추론 커맨드라인-pi0.5

추론 커맨드라인-pi0

추론 커맨드라인-smolvla

자주 발생하는 Bug 및 해결

NVIDIA DGX Spark 추론

D-Robotics RDK S100 추론

SO-ARM101 + AmazingHand 튜토리얼

코스 개요

Linux

단계 1: 환경 구축(Linux)

2단계: 핸드·양팔 캘리브레이션 (Linux)

단계 3: 원격 조작(Linux)

단계 4: 데이터 수집(Linux)

단계 5: 모델 학습(Linux)

6단계: 모델 배포 (Linux)

Windows

단계 1: 환경 구축(Windows)

2단계: 핸드·양팔 캘리브레이션 (Windows)

단계 3: 원격 조작(Windows)

단계 4: 데이터 수집(Windows)

단계 5: 모델 학습(Windows)

6단계: 모델 배포 (Windows)

XLeRobot 튜토리얼

튜토리얼 개요

환경 구축(macOS)

환경 구축(Ubuntu)

환경 구축(Windows)

XLeRobot 파일 이동

완제품 조립

부품 키트 조립

AmazingHand

로봇 핸드 인터페이스 제어

AmazingHand 로봇 손 제품 자료

로봇핸드 공식 예제 실행 튜토리얼

로봇핸드(TTL 직렬 서보) 디버깅 튜토리얼

PWM 서보 디버깅

01-GUI 시각화 제어

02-제스처 추적 튜토리얼

03-PWM 서보 버전-사용 매뉴얼

04-시리얼 서보 버전-사용 설명

제스처 트래킹

Linux(Ubuntu) 원클릭 배포 실행

Windows 원클릭 배포 실행

Mac 원클릭 배포 실행

Lekiwi

Lekiwi 이동 로봇 사용 튜토리얼

Lekiwi 이동 로봇 조립 튜토리얼

센서

센서와 인지

IMU 캘리브레이션

파일 원격 전송

SSH 파일 전송

IMU 관성 내비게이션

제품 정보

멀티 보드 예제

멀티 호스트 통신 케이스 개요

PC 통신

I2C 통신

Arduino

Jetson

라즈베리파이

RDK

STM32

직렬 통신

Arduino

Jetson

라즈베리파이

RDK

STM32

ROS 예제

ROS1 응용

ROS2 응용

GPS 베이더우 측위 모듈

모듈 자료

51 MCU: GPS 파싱

Arduino: 위치 정보 읽기

Arduino: 위치 정보 파싱

STM32F103: GPS 파싱 출력

Jetson: GPS 파싱

Jetson: AGNSS 보조 측위

Jetson: 바이두 지도 API

라즈베리파이: GPS 파싱

라즈베리파이: AGNSS 보조 측위

라즈베리파이: 바이두 지도 API

ROS: 사전 준비

ROS: GPS 데이터 읽기

ROS: GPS 궤적 그리기

지도 위치 오차

액세서리

로봇 액세서리

USB 자동 초점 카메라

Jetson CSI 카메라

KWS 음성 인식 모듈

시리즈 튜토리얼 홈

Jetson Nano 직렬 통신

Jetson 직렬 통신

PC 직렬 통신

라즈베리파이 직렬 통신

ROS2 RViz2 시각화

중문/영문 인식어 펌웨어 다운로드 및 굽기

Feetech 서보

STS3215 & SCS0009 디버깅 튜토리얼

SCS 통신 프로토콜

자기 엔코더 STS 서보 - 메모리 테이블 분석

전위차계 SCSCL 서보 - 메모리 테이블 분석

SCS0009 서보 디버깅 도구 사용 튜토리얼

ESP32-NanoCam 영상 전송 모듈

ESP32-NanoCam 빠른 시작

ESP32-NanoCam 하드웨어 사양서

ESP32-NanoCam 시리얼 프로토콜 매뉴얼

AI 비전 튜토리얼(11장)

1장: 환경 구축

2장: 퀵 스타트

3장: 카메라 기초

4장: 얼굴 검출

5장: 고양이 얼굴 검출

6장: 색상 인식

7장: QR 코드 스캔

8장: 얼굴 인식

9장: 음성 대화

10장: AI 비전 이해

11장: ESP-Claw 음성 제어

CSI 카메라 사용 튜토리얼

Jetson CSI 카메라 설정

자동 초점 카메라 사용

Jupyter Lab 사용

JetCam 사용

IMX219(라즈베리파이)

AI 음성 인터랙션 모듈

빠른 시작

제품 자료

모듈 펌웨어 플래싱

웨이크 워드 및 명령어 수정

사용자 정의 프로토콜 항목 제작

ROS1 음성 인터랙션

ROS2 음성 인터랙션

시리얼 포트 프로토콜

IIC 프로토콜

PC 통신

Arduino: 시리얼 통신

Arduino: IIC 통신

Jetson: 시리얼 통신

Jetson: IIC 통신

RDK: 시리얼 통신

RDK: IIC 통신

라즈베리파이: 시리얼 통신

라즈베리파이: IIC 통신

2자유도 짐벌

심박·혈중 산소 센서

0.91인치 OLED 화면

4K HDMI 캡처 카드

KVM 스위치

USB 무드라이버 사운드 카드

목차

홈/튜토리얼

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7단계: wandb 실시간 학습 곡선 확인

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