단계 1: 환경 구축(Windows)
Miniconda를 사용하여 독립된 Python 환경을 만들고 LeRobot 및 AmazingHand 지원을 설치합니다. 본 페이지는 엄격한 순서대로 실행하며, 각 코드 블록은 통째로 복사할 수 있습니다.
환경 버전: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2(본 리포지토리 커스텀 버전)
단계 1: Miniconda 설치
명령줄 설치(PowerShell, 권장)——중국 본토 네트워크에서는 칭화 미러 사용:
curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershellPowerShell을 다시 연 뒤 검증:
conda --versionGUI 설치(선택): 공식 사이트 https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe 에서 설치 패키지를 다운로드하고 더블클릭하여 설치, "Add to PATH" 를 체크합니다.
conda명령을 찾을 수 없으면 Anaconda Prompt(시작 메뉴)를 PowerShell 대신 사용합니다.
단계 2: conda 국내 미러 설정(중국 본토 네트워크)
먼저 기본 소스를 비우고 칭화 미러를 추가합니다(새 Miniconda는 기본적으로 repo.anaconda.com 공식 소스를 포함하여 ToS 검사를 유발하고 느립니다):
conda config --remove-key channelsconda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/free는 서비스 종료(404)되었으므로 추가하지 마세요. 네트워크 제한이 없으면 이 단계를 건너뛸 수 있습니다.
단계 3: 가상 환경 생성
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotpython --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"예상 결과는
Python 3.12.x+64 bit입니다.conda activate에(lerobot)프리픽스가 없으면 문서 말미의 문제 해결을 참조하세요.
단계 4: ffmpeg 설치(비디오 디코딩 필수)
LeRobot의 비디오 데이터 기록/재생은 ffmpeg에 의존합니다:
conda install ffmpeg -c conda-forge -y국내 네트워크가 느리면 설정해 둔 칭화 conda-forge 채널을 사용할 수 있습니다. 설치하지 않으면 데이터 기록/비디오 재생 시 오류가 발생합니다.
단계 5: 프로젝트 의존성 설치
cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand 구성: feetech-servo-sdk(암 모터), rustypot(핸드 모터), pygame(캘리브레이션 GUI), pyserial(시리얼 포트).
pip가 느리면 먼저 국내 미러를 설정합니다:
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple단계 6: 환경 검증
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help
all OK와usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...가 표시되어야 합니다.
단계 7: 시리얼 포트 확인
lerobot-find-port장치 관리자 → 포트(COM 및 LPT)에서 3개 장치의 COM 번호를 확인합니다(예시 COM54/COM58/COM11, 실제 값으로 교체해야 합니다). COM 번호는 분리/연결 후 바뀌므로 다시 실행하여 확인합니다.
완료 → 단계 2: 캘리브레이션
문제 해결
| 현상 | 해결 |
|---|---|
conda가 명령이 아님 | 터미널 다시 열기 / Anaconda Prompt / conda init powershell |
| ToS 오류(repo.anaconda.com) | 단계 2에서 channels를 비우고 칭화 소스만 남기기; 또는 conda tos accept ... |
pkgs/free 404 | 해당 채널은 서비스 종료되었으므로 추가하지 마세요 |
conda activate에 프리픽스 없음 | 실행 정책 문제, 아래 참조 |
| 의존성 설치 불가/느림 | pip 국내 미러 설정(단계 5 안내) |
conda activate에 (lerobot) 프리픽스가 없음(Windows에서 흔함):
Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot
D:\Software\Miniconda3는 사용자의 Miniconda 설치 경로로 교체하세요.